生于德比郡麦克沃思，卒于帕森斯格林（今属伦敦）。父亲是伦敦的一位细木工匠，在第一任妻子去世后，于1682年迎娶了伦敦另一位工匠之女E.霍尔^[注]为妻。后一家人暂时搬到德比郡，在理查逊10岁那年重回伦敦生活。理查逊在基督医院文法学校接受基本教育。父亲原想让儿子成为牧师，但无力支付相应的教育费用，因此就让儿子自选职业。理查逊渴望能从事一份与书有关的工作，因此在1706年，即他17岁那年成为伦敦印刷商J.怀尔德^[注]为期7年的学徒。他勤奋工作，并利用闲暇时间自学，读各种店里印刷的书刊，同时努力提升自己的写作能力。1713年，学成出师，自立门户，与印刷世家利克家族合作。1721年，娶师傅之女M.怀尔德^[注]为妻，自行开办印刷厂，成为18世纪30年代伦敦最好的三家印刷商之一。理查逊发家后，搬到更阔绰的伦敦宅邸生活，并用自己的三座乡村宅邸中的一座招待圈内朋友，包括文坛领袖S.约翰逊，画家W.霍加斯等名流，以及下议院议长A.昂斯洛^[注]，后者帮助理查逊在1733年获得利润颇丰的政府印刷合同。之后理查逊还被指定为下议院专职印刷出版物。事业发达的理查逊却频遭家庭不幸。他和妻子一共生育了6个子女，但尽皆夭折。1731年，妻子去世。2年后，理查逊娶了第二任妻子E.利克^[注]。在这段婚姻中，他们也生育了6个子女，其中2个夭折。

理查逊在经商之余，着手编写尺牍和操行手册，加入了当时致力于规范社会行为的文人队伍。1739年，应朋友之邀，着手为“乡村读者”写一本以朴素文风见长，且在某些主题方面有所进益的书信集。为使这些信件更有趣味，他把自己之前听过的，一位女仆拒绝男主人引诱最终得以嫁给对方的真实故事与信件串联起来。这就是他的第一部书信体小说《帕美拉》（1740）。这部小说一经出版就轰动了伦敦，成为畅销书，甚至衍变成文化现象。为了遏止各类仿作与伪续作对原作主旨的损害，理查逊在1742年出版了《帕美拉的上流生活》^[注]，但影响平平。

1744年，理查逊完成第二部小说《克拉丽莎》的初稿，之后又用3年多的时间把作品扩展到7卷册的篇幅，最终于1748年出版。这部小说内容极为复杂，提供了几乎是无限思考和阐释的机会，是理查逊的代表作，也是英国文学史中一部不朽的作品，在英国及欧洲大陆有重要的影响力，被公认为是欧洲最伟大的心理小说之一。

理查逊的前两部小说都是以女性为主角，他的第三部小说以男性为主角，以期抵消英国小说家H.菲尔丁的《汤姆·琼斯》（1749）带来的影响。在理查逊看来，菲尔丁选择一位在男女关系方面有失检点的年轻男子为主角，是违逆社会道德预期。再加上菲尔丁之前针对《帕美拉》所写的讽刺模拟小说《莎美拉》（1741）的积怨，理查逊最终写出《查尔斯·葛兰底森爵士》^[注]（1753～1754），塑造了一位善良、慷慨的男性道德楷模。这部小说的受欢迎程度远逊于前两部，但它的艺术成就得到了包括J.奥斯丁在内的作家们的认可。

理查逊写完这三部作品后就不再从事小说创作。他对读者反馈颇为敏感，曾根据相关评论对作品进行多次修改，导致不同版本之间的差异很大。一般认为他的初版作品最接近他的创作初心。1761年6月，理查逊不幸中风，身体每况愈下。7月4日辞世后，被葬于临近第一任妻子玛莎之墓的圣布里奇教堂。18世纪末，理查逊在文学界的声望有所下降，然而在20世纪末重获重视。