公海的概念产生于16世纪末17世纪初。1609年，H.格劳秀斯在《海洋自由论或属于荷兰人从事东印度公司的权利》中提出，公海如同公路，根据自然法，人人都可以自由地通行。公海一词由此产生。到了19世纪，公海的概念与领海概念同时获得了国际社会的普遍承认。

传统国际法认为，领海以外的海面便是公海，公海对所有国家开放，任何国家不得在公海上主张权利。随着国际海洋法的发展，公海的范围出现了变化，呈现逐渐缩小的趋势。1982年《联合国海洋法公约》第86条规定，公海是指不包括在国家的专属经济区、领海或内水或群岛国的群岛水域内的全部海域。

公海的法律性质完全不同于领海，前者属于“共有物”的范围，不受任何国家单独支配，不能先占但可使用并享有收益；后者属于国家领土的一部分，被置于一国主权的管辖之下。

公海自由被看作是公海制度的法律基础。1958年联合国第一次海洋法会议通过了《公海公约》，较全面地编纂和制定了公海制度。公海的法律地位在《公海公约》中有较为详细的规定，主要有：①公海对所有国家开放。②公海应只用于和平目的。任何国家不得有效地声称将公海的任何部分置于其主权之下。③每个国家均有权在公海上行驶悬挂其旗帜的船舶。船舶具有船旗国国籍，但该国船舶之间须有真正的联系。④每个国家应对悬挂该国旗帜的船舶有效地行使行政、技术及社会事项上的管辖和控制，并采取为保证海上安全所必要的措施和保证有关国际规章、程序及惯例得到遵行所必要的任何步骤。⑤遇有船舶在公海上碰撞或任何其他航行事故及船长或任何其他为船舶服务的人员的刑事或纪律责任时，对此种人员的任何刑事诉讼或纪律程序，仅可向船旗国或此种人员所属国的司法或行政当局提出。⑥每个国家应采取措施，防止和惩罚本国船舶贩运奴隶。所有国家均应尽最大可能进行合作，以制止在公海上从事海盗行为、麻醉药品或精神药物的非法贩运和未经许可的广播。⑦所有国家均有权在大陆架以外公海海底铺设海底电缆和管道。⑧所有国家均有权允许其国民在公海上捕鱼，并有义务为该国国民采取或与其他国家合作采取养护和管理公海生物资源的必要措施。

公海自由是海洋法上的习惯国际法原则，早已被各国普遍接受。《公海公约》规定，公海自由对于有海岸国和无海岸国包括：①航行自由。②捕鱼自由。③铺设海底电缆和管道的自由。④公海上飞行自由。在1982年通过的《联合国海洋法公约》中，公海自由增加了两项自由，即建造国际法所容许的人工岛屿和其他设施的自由和科学研究的自由。同时，公约还增加了限制部分，而且规定在行使这些自由时，要适当顾及他国行使此项权利的利益和与“区域”内活动有关的权利。但同时，由于《联合国海洋法公约》建立起诸如专属经济区、大陆架、群岛水域等一系列新的海洋制度和规则，大大扩展了沿海国的专属管辖空间、缩小了公海的范围，故而实质上从广度上削弱了公海自由。

其基本含义是：①公海对所有国家开放，不论其为沿海国或内陆国。②在《联合国海洋法公约》和其他国际法规则所规定的条件下，各国均有行使公海自由的权利。③违背公海自由原则被认为是违反国际法的行为。

公海自由不是绝对的和无限制的。《联合国海洋法公约》对各国行使公海自由作出了原则性限制规定：①公海自由是在本公约和其他国际法规则所规定的条件下行使的。②各国在行使公海自由时，须适当顾及其他国家行使公海自由的利益，并适当顾及本公约所规定的同“区域”内活动有关的权利。③公海应只用于和平目的，而不应把公海变成进行军事活动、侵略和战争的场所。

公海上的管辖权是对海上的船舶、人和货物的管辖权。船旗国在公海上对悬挂本国国旗的船舶享有专属管辖权。为了维护公海上的航行安全和公海上的正常秩序，各国对于在公海上发生的危害人类利益的国际犯罪行为以及某些违反国际法的行为，可以行使公海上的普遍管辖权。这种管辖一般由军舰或经授权的国家公务船舶行使。

根据《联合国海洋法公约》的规定，公海上的普遍管辖主要包括：①制止在公海上从事海盗行为。②禁止贩卖奴隶。③禁止非法贩运麻醉药品或精神药物。④禁止在公海上从事未经许可的广播。公海上的普遍管辖可以说是船旗国管辖的补充，当船旗国不能或者不愿管辖之时，普遍管辖就将得到适用。《联合国海洋法公约》仅规定了部分需要受到普遍管辖的国际犯罪行为，随着构成国际犯罪行为的增多，相关的国际习惯和其他国际条约会作出更多的规定，故而公海上普遍管辖事项也会日益增多。