《21世纪议程》共40章，涵盖人类环境与发展问题的各个方面。该议程虽不具有法律约束力，但却反映了关于发展与环境合作的全球共识和最高级别的政治承诺。该议程的目的是查明人类所面临的紧迫的环境与发展问题，并为各国提出相应的目标、活动和实施手段，以便“促使全世界为下一世纪的挑战作好准备”。

《21世纪议程》将人类面临的环境与发展问题和国际社会针对这些问题而规定的目标、活动和实施手段归纳为4个方面，并分别以4篇加以详细规定：第1部分为社会和经济方面，主要内容有发展中国家加速可持续发展的国际合作和有关的国内政策，消除贫困，改变消费模式，人口动态与可持续能力，保护和增进人类健康，促进人类住区的可持续发展，以及将环境与发展内涵纳入决策过程。第2部分为保护和管理资源以促进发展，主要内容有关于各环境因子或环境组成部分（如大气层、陆地资源、森林、脆弱生态系统、农村、生物多样性、海洋、淡水资源等）的保护和管理，以及关于生物技术、有毒化学品、危险废物、固体废物、污水、放射性废物的管理。第3部分为加强各主要群组的作用，主要内容有对发挥地方当局和各类社会团体在推动可持续发展方面的作用的要求。第4部分为实施手段，主要内容有财政资源和机制，环境技术转让和合作，促进发展中国家能力建设的国家机制和国际合作，国际体制安排，国际法，以及科学、教育、培训和决策用的信息等。它要求在国家、区域和国际等各个层次上兼顾环境与发展问题，并为此作了体制和资金安排。在体制方面，它确认联合国大会是联合国环境与发展大会后续工作的主要决策和评价机构，联合国经济及社会理事会协助联合国大会指导、协调和监督《21世纪议程》的执行。它号召各国政府对环境与发展问题进行统筹处理，并制定国家的《21世纪议程》。在资金方面，它估计发展中国家实施该计划的平均年度费用超过6000亿美元（1993～2000）。它要求发达国家和有资金能力的国家作出初步的资金承诺。中国在联合国环境与发展大会上作出了履行《21世纪议程》等文件的承诺，并在1994年制定了《中国21世纪议程》。