这种结构的特点包括以下4个方面：①上、下级是隶属关系，上级对下级有协调权，故上级控制器又称协调器（见图），它的决策直接影响下级控制器的动作。②信息在上下级间垂直方向传递，向下的信息（命令）有优先权。同级控制器并行工作，也可以有信息交换，但不是命令。③上级控制决策的功能水平高于下级，解决的问题涉及面更广，影响更大，时间更长，作用更重要。级别越往上，其决策周期越长，更关心系统的长期目标。④级别越往上，涉及的问题不确定性越多，越难做出确切的定量描述和决策。

多级递阶控制结构

　　多级递阶结构是大系统的主要结构形式，具有普遍意义。如国家行政系统有中央、省、地、县；军队系统有军、师、团、营、连、排；生产系统有公司、工厂、车间、工段等层次。多级递阶结构的优点包括以下5个方面：①简化系统的分析和综合，能把维数高、求解难的复杂问题分解为若干维数低、较为简单的子问题，有利于建立数学模型和求解，也便于使用各种静态和动态最优化技术。②减少计算量，节省运算时间，下级控制器就地控制，快速反应，有利于实现在线实时控制。③信息系统可采用小型、微型计算机网实现，通过合理选点布站和网络设计，可降低设备投资费用。④由于系统是递阶排列的，因而系统的安装、运行和改建都很方便灵活；⑤可靠性较高，局部故障不致引起全局瘫痪，便于使用冗余技术，易于维修和更新。