古希腊诗人荷马（Homer）、赫西俄德（Hesiod）、品达（Pindar）等的作品和许多希腊神话中对阿斯克雷皮亚的故事来源有不同记载。有人说他一直都是诸神之一，有人说他是历史上真实存在的一个英雄般的医生，后来才被尊为医神。

阿斯克雷皮亚的崇拜起源于希腊东部的塞萨利（Thessaly），后来随着塞萨利人迁徙传到南部的伯罗奔尼撒半岛（Poloponnesus）和爱琴海中的科斯岛（Cos），伯罗奔尼撒东北部阿戈利斯（Argolis）的埃皮达鲁斯（Epidaurus）后来成为祭拜和供奉阿斯克雷皮亚的中心，对医神的崇拜后来逐步传播至其他地中海地区。4世纪，随着基督教在罗马帝国的兴盛，对阿斯克雷皮亚的崇拜逐渐受到影响，一些为他而建的神庙也遭到毁坏。

关于阿斯克雷皮亚的身世有许多传说。在流传较广的版本中，他的父亲是太阳神阿波罗（Apollo），母亲则是塞萨利的一位凡人少女科洛尼斯（Colonis）。后来科洛尼斯在父亲的安排下嫁给了一位凡人，阿波罗大怒，派人杀死了她。科洛尼斯死后，阿波罗从她腹中救出了婴儿阿斯克雷皮亚，把儿子交给博学多能、精通医术的半人半马神喀戎（Chiron）抚养。喀戎将自己的医药知识倾囊传授给阿斯克雷皮亚，使得他成年之后，成为一个医技高超、广受欢迎的医生。

传说有一日，在阿斯克雷皮亚沉思的时候，一条蛇悄悄盘绕在他手杖上，他把蛇杀死，却又有一条毒蛇出现，口衔药草将前一条死蛇复活。阿斯克雷皮亚在这一刻顿悟了生死的道理，从此蛇和手杖一直跟随在他的身边。现存于世的阿斯克雷庇亚斯画像、雕塑中，多是他和蛇杖的形象。

阿斯克雷皮亚医术高明，拯救了无数的濒危病人，这使得冥王哈德斯（Hades）十分生气，主神宙斯（Zeus）也为此震怒，以雷电将阿斯克雷皮亚击死。后来，因为阿波罗的报复和自己的悔意，宙斯又将阿斯克雷皮亚擢升为医神。

阿斯克雷皮亚的后代大多与医药有关，他的两个儿子作为医生参加了特洛伊战争，救助了许多伤者。他的女儿们也都是与医术、治疗有关的神灵。卫生学（hygiene）一词来源于他女儿的名字许癸厄亚（Hygeia），而万灵药（panacea）则来自他另一个女儿的名字帕那刻亚（Panacea）。

人们常选择自然环境优美、空气清新的靠海之所建造神庙供奉、祭祀阿斯克雷皮亚。在古希腊时期，神庙是医学实践的重要场所。许多患者生病后会到神庙求助，祭司会在患者入睡时对其进行治疗。考古学发现了相当多治愈后的患者所供奉的还原匾、器官模型，这些证据记载了发生在神庙里神秘如换头术或实际如外伤护理的诸多诊疗故事。

希波克拉底、苏格拉底、柏拉图和盖伦相关的文本中都有提及阿斯克雷皮亚，除了这些科学史记载和考古学证据外，荷马的《伊利亚特》、剧作家阿里斯托芬（Aristophanes）的喜剧《财神》（Plutus）、诗人赫朗达斯（Herondas）的诗作《阿斯克雷皮亚庙中的祭祀妇人》等古希腊文学作品中也可见关于阿斯克雷皮亚及其神庙的记载。

阿斯克雷皮亚作为最为著名的医神之一，留给后世医学界的遗产超越了古希腊医学和神话的限制，也不仅仅局限于西方医学的文化传统。在著名的医学伦理学文献《希波克拉底誓词》的开篇，我们可以看到他作为医者崇敬、起誓的对象而存在：“我将在阿波罗、阿斯克雷皮亚、海吉亚与健康诸神之前宣誓……”蛇杖成为医学的重要标志之一，为古今中外的许多医疗组织、机构采用，可谓遍及我们的生活。阿斯克雷皮亚，已经成为一个与医学相关的恒久名字。