此公约于1970年12月16日在荷兰海牙签订，1971年10月14日生效，现有185个成员国，中国于1980年9月10日交存加入书，同年10月10日该公约对中国正式生效。2010年12月7日于北京通过的《制止非法劫持航空器公约的补充议定书》（又称《北京议定书》）对《海牙公约》进行了修订。

人类历史上的第一个符合当下对劫持航空器定义的事件发生在1930年，秘鲁革命军劫获一架美国泛美航空公司的邮运飞机，并且强迫飞行员在首都利马的上空投放宣传单。一说认为世界上第一次劫持航空器发生在20世纪20年代末。另一说认为人类历史上的第一次劫机发生在1931年2月秘鲁的阿雷基帕，当时的秘鲁革命军控制了一架福特三发（Ford Trimotor），但未造成人命损失。

尽管1963年《关于在航空器内的犯罪和犯有某些其他行为的公约》（又称《东京公约》）规定了劫持航空器行为，但并未规定其处置程序和特殊规则，对于劫持航空器行为的内涵亦不清晰。但当时并不算劫持航空器案件的高发时段。然而在《东京公约》签署之后，劫持航空器行为似乎一夜之间被提醒了一样接连不断，1961年至1970年共发生237起劫持事件，其中国际航线179起，国内航线58起。1970年前的3年间出现了劫持航空器井喷式发展，其中，1968年发生了35起，1969年竟发生了88起，而1970年则有83起。1970年9月6日，巴勒斯坦人民阵线游击队在1天之内劫持了4架从欧洲飞往纽约的国际航班。美国是劫持航空器事件的头号受害者，如1968～1972年仅在美国就发生了124起劫持航空器事件，1971～1979年，美国有115起劫持事件发生，占全球301件的38.2%。加之当时的意识形态阵营问题，社会主义国家也发生大量劫持航空器事件。为处理劫机事件，美国与古巴曾签订《关于劫持航空器及船舶和其他犯罪行为的谅解备忘录》，在劫持航空器事件不断成为头条的时代，《东京公约》显示了其毫无规制之力的一面。人们迫切需要一部新的公约，规制各国对劫持航空器行为的统一行动，以恢复人们对航空运输安全的信心。

《海牙公约》是一个专门性公约，共14条，仅规制劫持航空器一种行为，因而其适用范围有限。其前言明确指出了制定的背景及目的：“本公约各缔约国：考虑到非法劫持或控制飞行中的航空器的行为危及人身和财产的安全，严重影响航班的经营，并损害世界人民对民用航空安全的信任；考虑到发生这些行为是令人严重关切的事情；考虑到为了防止这类行为，迫切需要规定适当的措施以惩罚罪犯。”为实现上述目的，《海牙公约》吸取了《东京公约》的经验，明确规定了劫持航空器的定义。《海牙公约》的第一条规定：“凡在飞行中的航空器内的任何人：（甲）用暴力或用暴力威胁，或用任何其他恐吓方式，非法劫持或控制该航空器，或企图从事任何这种行为；或（乙）是从事或企图从事任何这种行为的人的同犯，即是犯有罪行。”该定义表明，1970年《海牙公约》仍然着眼于航空器内的安保问题，这一点并未跳出1963年《东京公约》的窠臼。

为保证对劫持航空器行为的追诉，《海牙公约》的第二条规定：“各缔约国承允对上述罪行给予严厉惩罚。”随后的第四条规定了管辖权，第六、七、八、九条均是针对如何实现对劫持航空器行为给予严厉惩罚的规定。其中引渡问题曾是会议上争论的焦点。美国和苏联都主张应将劫持航空器罪犯遣送给飞机登记国。然而，很多国家则认为劫持航空器多数是为了政治上的目的，基于政治犯不引渡原则，不同意规定引渡。但是，与会国均同意对劫持航空器行为给予严惩。结果，《海牙公约》对引渡劫持航空器罪犯的问题没有做出硬性的规定。尽管如此，此公约规定劫持飞机是一种严重犯罪，对于劫持航空器罪犯的处理办法是：要么引渡，要么按罪犯所在国的法律起诉判刑。

《海牙公约》对劫持航空器犯罪的规定具有重要的意义，为人类与劫持航空器犯罪斗争提供了制度依据。但是，随着犯罪形势的复杂化，该公约规定的劫持航空器罪的定义已不能满足现实需要，而且其遗留的引渡问题需要解决。故此，2010年《北京议定书》对此进行了修改，做出了新的规定，进一步从实体法和程序法的角度完善国际航空法规，以保障国际航空运输安全、持续和发展。