起源可追溯至古代的埃及、印度、希腊、罗马及中国。在人类文明的童年时期，就可找到不用语言（诗歌），而单凭舞蹈和哑剧去表达戏剧故事的表演。随着文明和艺术的发展，舞剧逐渐成为独特的剧场艺术。

舞剧作品由文学台本作者、作曲家、舞蹈编导、美术设计及舞蹈演员共同创造，而舞剧编导则是一出舞剧创作的组织者、整体艺术形象的创造者，通过他的舞蹈构想和舞台场面设计出体现文学台本和音乐总谱的内容。音乐在舞剧中占有不容忽视的地位。根据舞剧脚本谱写的音乐，是舞剧编导赖以进行编创舞蹈和戏剧动作的基础。舞剧的动作语言通常包括各种类型的舞蹈，如古典舞蹈、性格舞、现代舞，有时还有宫廷舞蹈、舞会舞蹈以及武术、杂技性的舞蹈。因剧目题材和体裁不同，舞剧以某一种类舞蹈为主，其他几类舞蹈为辅，也可以各类舞蹈兼而有之。舞剧中的舞蹈样式有独舞、双人舞、三人舞、群舞、组舞或舞蹈性哑剧。采用哪种样式，根据剧情和塑造人物的需求而定。

芭蕾是西方舞剧的典范。起源于文艺复兴时期的意大利，形成于16世纪的法国。19世纪中叶以后出现大量优秀的舞剧。代表作有《天鹅湖》《睡美人》《胡桃夹子》等芭蕾名作。20世纪出现的现代派舞蹈和传统芭蕾的结合，产生了现代芭蕾。

在中国，舞剧是20世纪中叶出现并逐步发展起来的。但舞剧的起源可追源至商周年代。据《史记·乐书》记载，周灭商后，创作的《大武》舞，就是诗、乐、舞的综合艺术形式，其中已蕴含了一些舞剧的因子。中华人民共和国成立后，中国的舞剧得到长足的发展。1950年，欧阳予倩、戴爱莲等运用芭蕾形式和技法创作的《和平鸽》，标志着新中国第一部舞剧作品问世。从20世纪50年代到80年代，中国舞剧舞台上剧目丰富多彩。既有古典芭蕾名作《天鹅湖》《吉赛尔》等，又有现代题材的芭蕾《白毛女》《红色娘子军》《祝福》等；有以中国古典舞蹈为主的舞剧《宝莲灯》《小刀会》《丝路花雨》等，也有少数民族的舞剧《卓瓦桑姆》《召树屯与喃木诺娜》等。90年代后，中国舞剧发展更为迅速，从20世纪50年代初的不足10部到2011年的500多部，剧目数量成为世界之首，探索领域与品种、风格也出现了宽广和多样化的趋势。   

上海歌舞剧院演出的舞剧《小刀会》（1960年）