原始社会后期，随着家庭、私有制的产生，氏族（或部落）成员之间出现了贫富分化和借贷关系。贫困的氏族（或部落）成员借债而无力偿还，卖身抵债为奴。债务奴隶是最早的、主要的奴隶来源之一。进入奴隶社会后，农民、手工业者和其他劳动者在高利贷的盘剥下，往往出卖妻子、儿女或自身为奴。有的期满或通过赎身可再获自由。历史上，债务奴隶制盛行于古代东方许多国家以及古希腊、罗马奴隶社会时期。例如，在古希腊奴隶制城邦时期，就经常出现城邦公民因无力偿还借贷而被迫沦为奴隶的现象。

债务奴隶制主要出现在原始公社解体后的奴隶社会初期。当时，一方面，社会贫富差距的拉大使债务奴隶的数量不断增多，加上本来就已存在的更大规模的奴隶群体，这样，奴隶反抗残酷剥削的斗争源源不断；另一方面，贵族奴隶主与工商业奴隶主为了维护各自的利益，他们之间的争权斗争也异常激烈。公元前594年，梭伦进行改革，废除了古雅典的债务和债务奴隶制，确认了个人自由不容侵犯的公民权利。公元前326年，罗马也废除了债务奴隶制。

然而，债务奴隶制并没有随着古希腊、罗马的废除而退出历史舞台。实际上，即使在奴隶社会消亡后，债务奴隶制仍长期存在于许多国家或地区。如16～18世纪，西班牙殖民者在拉丁美洲的大庄园中就广泛实行债务奴隶制；中华人民共和国成立前，在保存奴隶制的四川凉山和云南宁蒗彝族地区也存在债务奴隶制。

西班牙殖民者在拉丁美洲的庄园实行债务奴隶制