宇文鲜卑形成于从东汉末年或曹魏初年，强盛于西晋，繁荣至五胡十六国前期。分布于西拉木伦河、老哈河一带，晋太康初期（280～283年）趁着力微死后诸部离叛之际，脱离拓跋鲜卑进入辽西地区，后为慕容部所吞并。《魏书》记载宇文鲜卑是匈奴种，“出于辽东塞外，其先南单于远属也，世为东部大人。其语与鲜卑颇异。”宇文鲜卑髡头，《魏书》载 “人皆剪发而留其顶上，以为首饰，长过数寸则截短之。妇女披长襦及足，而无裳焉。”宇文鲜卑风俗、语言与其他鲜卑部落迥异。

《周书》卷1《文帝纪》载宇文泰，“其先出自炎帝神农氏，为黄帝所灭，子孙遜居朔野。有葛乌菟者，雄武多算略，鲜卑慕之，奉以为主，遂总十二部落，世为大人”。宇文鲜卑出炎帝之后，普回之子莫那，将宇文鲜卑从阴山南迁至辽西，被奉为始祖。《北史》卷98《匈奴字文莫槐传》载，“宇文莫槐出辽东塞外，其先南单子之远属也，世为东部大人”。 莫那之后数代，史载不详。有学者考证，“鲜卑宇文部首领的世系，自普回以下，应为莫那、可地汗、莫槐、普拔、丘不勤、莫廆、逊昵延、乞得龟、逸豆归八世九主。”

五胡十六国时期依附后赵，与慕容鲜卑之间争战不断。宇文莫圭、宇文逊昵延、宇文乞得龟、宇文逸豆归先后为慕容鲜卑所败，最终被前燕政权灭亡。咸康八年（342），前燕击败了后赵的二十万大军，定都龙城（今辽宁朝阳）。之后，东破夫余及高句丽，攻灭宇文部鲜卑。建元元年（343）二月，宇文逸豆归派国相莫浅浑率兵攻前燕。慕容皝命慕容翰率骑兵出击，莫浅浑大败。建元二年（344）二月，慕容皝亲自率兵攻宇文逸豆归，以建威将军慕容翰为前锋将军，刘佩为副将；命慕容军、慕容恪、慕容霸及折冲将军慕舆根等兵分三路进军宇文逸豆归，大破宇文鲜卑，宇文逸豆归败逃，死于漠北。宇文氏从此散亡。

宇文鲜卑并未自此消亡，其后世仍活跃在历史舞台之上。《周书》记载，北周（557～581年）皇族宇文氏为宇文部鲜卑后裔，宇文泰是逸豆归的五世孙。西魏恭帝三年（556），宇文觉自称周公；次年，废西魏恭帝自立，国号“周”，都长安（今陕西西安），史称北周。北周肇始于西魏权臣宇文泰，宇文觉正式建立，历五帝，凡二十四年。此外，南北朝时期的库莫奚为宇文鲜卑旁系，库莫奚形成于4世纪中叶至7世纪初，分布在弱洛水（今西拉木伦河）南，和龙（今辽宁朝阳）北，今老哈河流域。隋朝以后被称为奚族。与库莫奚同源异种的契丹于916年建契丹国。