拓跋鲜卑由大兴安岭北部，经呼伦贝尔草原至蒙古高原匈奴故地，与匈奴、高车等诸部融合。甘露三年（258），拓跋鲜卑从河套北部迁至徙居盛乐（今内蒙古和林格尔县西北）。四月，举行祭天大典，召集诸部，拓跋鲜卑正式取得部落联盟领导权，力微巩固了在部落中世袭的大酋长的地位。元康五年（295）力微子禄官统部，分国人为中、东、西三部，自领东部。永嘉元年（307）禄官卒，其弟猗卢总领三部。永嘉之乱后，晋并州刺史刘琨表请封猗卢为代公，后进封代王。咸康四年（338）什翼犍即代王位，置百官。代建国三年（340）定都云中盛乐宫，后又在故城南筑盛乐新城。建国三十九年（376）前秦苻坚发兵，什翼犍兵败身亡，代国从此灭亡。

天兴元年（398），正式定国号为魏，史称北魏或后魏，迁都平城。拓跋鲜卑以“魏”为国号，“魏者，大名，神州之上国”，远承战国时期的魏国和近承三国时期的曹魏，欲与晋争夺中华正统。《魏书·序纪》称，建立北魏政权的拓跋鲜卑以黄帝之子昌意少子为自己的直接祖先，认为“黄帝以土德王，北俗谓土为托，谓后为跋”，因称自己为鲜卑拓跋氏，将拓跋鲜卑说成是黄帝的后裔。《资治通鉴》载北魏孝文帝改姓诏书，称“北人谓土为拓，后为跋；魏之先出于黄帝，以土德王，故为拓跋氏。”清人吴广成辑《西夏书事》“北魏孝文取拓跋为土之义，改元氏。”

拓跋鲜卑进入中原建立北魏政权，北魏12世，历148年而亡。拓跋鲜卑建立的北魏政权得到了北方少数民族的承认，《魏书》卷103《蠕蠕传》记载，柔然豆仑可汗时，臣下侯医垔、石洛候等人曾劝豆仑可汗“与国通和，勿侵中国”，所说“中国”就是指拓跋鲜卑建立的北魏政权，说明柔然等族承认北魏是“中国”。拓跋鲜卑建立的北魏先主张承苻秦正统为土德，后改为承晋正统为水德；东魏、西魏主张袭用北魏的德运为水德；北齐、北周则主张继承北魏、东魏和西魏正统为木德。

《魏书》载，乌洛侯国来朝，“称其国西北有国家先帝旧墟，石室南北九十步，东西四十步，高七十尺”。1980年在内蒙古自治区鄂伦春自治旗阿里河镇西北10公里甘河支流嘎仙沟东侧的花岗岩绝壁上，发现了太平真君四年，北魏拓跋焘派中书侍郎李敞祭祀祖先并“刊祝文于室之壁而还”时刊刻于石壁之上的祝文，全文19行，201字，内容与《魏书·礼志》记载的祝文大致相符。石刻祝文中保留了“维太平真君四年，癸未岁七月廿五日，天子臣焘使谒者仆射库六官中书侍郎李敞、傅□用骏足，一元大武，柔毛之牲，敢昭告于皇天之神：启辟之初，佑我皇祖，于彼土田，历载亿年。聿来南迁，应受多福。光宅中原，惟祖惟父。拓定四边、庆流后胤。延及冲人，阐扬玄风。增构崇堂、克揃凶丑，威暨四荒，幽人忘遐。稽首来王，始闻旧墟，爰在彼方。悠悠之怀，希仰余光。王业之兴，起自皇祖。绵绵瓜瓞，时惟多祜。归以谢施，推以配天，子子孙孙，福禄永延。荐于：皇皇帝天、皇皇后土。以皇祖先可寒配，皇妣先可敦配。尚飨!东作帅使念凿。”据此，认为拓跋鲜卑的发祥地“ 大鲜卑山”在今大兴安岭北段的密林深处。

从拓跋珪开始，北魏历经明元、太武、文成、献文,至孝文帝时期最终完成国家封建化进程。登国元年（386）四月，拓跋珪下令离散部落，“散诸部落，始同为编民”。太和十七年（493），孝文帝不顾部分鲜卑贵族的反对，决计迁都洛阳。易鲜卑服为汉服，在朝廷上使用汉语，改汉姓，定门第等级，与汉人通婚，改用汉制度量衡等一系列汉化措施。

元熙三年（534），高欢调集20万大军分道南下，七月，元脩弃洛阳奔宇文泰。高欢入洛阳，立元善见为帝，迁都邺城，史称东魏。元熙三年冬末，宇文泰拥立元宝炬为帝，史称西魏。后又发展为北周、北齐，这些政权都自称“北朝”，并为史家所承认。