印度佛教的创始人是悉达多·乔答摩（Siddhārtha Gautama），因其属释迦族，故被尊称为释迦牟尼（Śākyamuni），意为“释迦族的圣人”。 释迦牟尼宣称觉悟了宇宙人生的真理，称为佛陀（Buddha），意为“觉悟者”，佛教由此得名。

公元前6世纪的印度处于列国争雄时期，政治的动荡，物质财富的增长，以及四种姓制度的社会矛盾，为思想的争鸣提供了温床。印度思想界开始对正统婆罗门教的吠陀祭祀文明进行审视与反思，进而分化为两大阵营——婆罗门（Brāhmaṇa）与沙门（Śramaṇa），前者是在拥护吠陀权威的原则之下对其进行哲学化的梳理改造，后者是直接举起反吠陀的旗号进行新的理论构建。佛教与耆那教即是沙门思潮中的两大派别。

相传释迦牟尼诞生于喜马拉雅山山麓迦毗罗卫国的蓝毗尼园（今尼泊尔境内），其生卒年代尚有争论，这里暂取生于公元前565年、卒于公元前486年之说。释迦牟尼是统治迦毗罗卫国的释迦族的王子，属于刹帝利种姓。当时迦毗罗卫国处于列国争霸的夹缝之中，其父净饭王希望儿子成为“转轮圣王”来改变宗族的命运，而年轻的王子却感悟人生无常，放弃王位出家访道。在寻访了几位著名的沙门思想家而未得到满意答案之后，决定实践当时沙门中较为流行的做法——苦行。经6年而无果，于是放弃苦修，沐浴进食以恢复体力，在菩提伽耶（今印度比哈尔邦伽耶城南郊）独坐树下冥思，于35岁时悟道而成为佛陀。

自释迦牟尼开始传道至分裂之前的佛教。约为公元前6～前5世纪，印度佛教释迦牟尼觉悟成道之后，来到鹿野苑（今印度北方邦瓦拉纳西东北），对最初的五位追随者说教传法（dharma），称为“初转法轮”。这五位比丘（bhikṣu，意为乞士）成为佛教最初的僧团，僧即“僧伽”（Saṃgha），为“和合众”之意。自此佛教的三宝——佛、法、僧都已齐备。初转法轮之后，释迦牟尼开始了他长达四十余年的说法历程。释迦牟尼接纳了最初几位弟子之后，允许这些弟子各自接收新的门徒，佛教的队伍开始逐渐壮大。在生命的最后一年，释迦牟尼离开摩揭陀国（今印度比哈尔邦巴特那和加雅地区），北渡恒河，途中患病，行至拘尸那迦城（今印度北方邦哥拉克浦县凯西郊外）娑罗双树林，对弟子作临终嘱托之后，于夜晚入灭，享寿80岁，佛教称为“大般涅槃”。僧团首领大迦叶主持焚化佛陀，舍利遗骨被八王分领，起塔供养。

佛灭度后，大迦叶召集僧团代表（号称五百罗汉）在王舍城（今印度比哈尔邦巴特那县拉杰吉尔）外的七叶窟举行结集，以规范教团，维护正法，史称“第一次结集”。虽然也传有在此次结集的同时，富楼那在窟外结集之说，但总的来说，佛教在佛灭后约一百年间并未出现大的分裂。第一次结集正值雨安居期，据说由阿阇世王赞助，历时数月。“多闻第一”的阿难诵出经藏，即佛陀的言教；“持律第一”的优波离诵出律藏，即佛教团体共同遵守的行为规范和议事制度。三藏之中的论藏，即经义的阐释，在这次结集上尚未形成。当时印度重记诵而非书写，所以这次结集只是将佛陀的言教与戒律回顾一遍而取得了统一认识，并未形成书写文献，因此出现了分工记忆而转持一部的僧人，如经师、律师等。而这次结集所用的语言，已无确切证据可考。据佛经记述，释迦牟尼主张比丘用“自己的语言”来传教，而反对用上层社会通用的梵语，据此可以推断早期的佛教语言是因地制宜，鼓励使用地方俗语。上座部有巴利三藏传世，巴利语是俗语的一种，可以反映一些早期的语言现象，但也不等于最原本的佛语。

原始佛教的基本教义是“四谛”“八正道”和“十二因缘”，其核心内容是讲述现实世界的苦难属性和解决苦难的方法。此外，又从缘起思想出发，提出了“诸行无常”“诸法无我”和“涅槃寂静”的学说，称为“三法印”。释迦牟尼在世时反对婆罗门教四种姓的不平等制度，因此，在他所创立的僧团中允许各个种姓和贱民参加，后来还允许女性出家进入僧团。

在释迦牟尼逝世约百年后，佛教内部由于对戒律和教义看法的不同，开始分裂为诸多部派，各个部派从出家受戒到安居布萨都遵循着略有不同的规范制度，并逐渐形成了各自体系的经、律、论三藏，分支传承于印度各地。

佛教典籍公认的僧团第一次重大分裂，又称“根本分裂”，一般认为发生于佛灭后百（余）年。在中印度，毗舍离（今印度比哈尔邦穆札伐普尔县巴萨尔村）的一些比丘开始违背戒律规定接受金钱布施，一位来自西边马图拉地区（今印度北方邦新德里东南约140公里的叶木那河西岸）的比丘耶舍对此表示反对，双方发生争议，于是耶舍约集有威望的长老（上座）前来仲裁，所议内容除了接受金银布施之外，还有其他一些事项，并称“十事”。代表了僧团保守力量的长老禁止当地比丘放宽戒律，裁定“十事非法”。为了统一认识，僧众随后举行了结集，称为“第二次结集”。据说有七百人参加，故称“七百人结集”，又称“毗舍离结集”。据《岛史》记载，毗舍离一带占多数的比丘并不接受此次决议，而是另行结集，形成自己的戒律，据说有万人参加，称为“大结集”（mahāsaṃgīti）。此后僧团分为上座部与大众部两派，称为“根本二部”，其后数百年间，又从两个根本部中分裂为十八部或二十部，称为“枝末部派”。

孔雀王朝阿育王（Aśoka）在位时期（约公元前3世纪）举行了佛教僧团第三次结集。据传这次结集编辑了一部《论事》（Kathāvatthu）以记载各派观点。此书现存的巴利文本中包含了晚出的部派，应是阿育王之后百年间不断增补成书。第三次结集后，阿育王分派上座去各地弘扬佛教，所到一处自成一派。

上座部后来又分为根本上座部和说一切有部。前者流传于雪山即喜马拉雅山麓，后者流传于西北印度。说一切有部简称有部，其基本特征是重视三藏中的论藏，也就是重视对佛教理论问题的阐述。有部的另一特点是一反早期惯例，开始使用梵文重新编辑经典。公元之后迦湿弥罗（今克什米尔地区）与犍陀罗（今巴基斯坦白沙瓦地区）发展成为有部的两大中心，分别称为“东方有部”和“西方有部”。东方有部较为保守而自恃正统，其早期代表是迦多延尼子的《发智论》，在1世纪贵霜王朝迦腻色迦统治时，曾举行大规模结集，汇集《发智论》注疏而形成巨著《大毗婆沙论》，主张“人空法有”“三世实有”和“法体恒有”。经量部（简称经部）约于3世纪末从有部分出，是最晚出现的部派，反对有部的以论藏为中心，转而注重经藏，故而得名，主张“过去未来无体，现在实有”。西方有部较为开放，逐渐接受了经部的观点，早期以法胜的《阿毗昙心论》为代表，后有法救的《杂阿毗昙心论》发展其思想，至世亲著《俱舍论》集其大成，对《大毗婆沙论》有所批判与总结，传习甚广。众贤曾著《顺正理论》，以东方有部的思想来破斥《俱舍论》，但也受到《俱舍论》的影响，对东部传统有所革新，又称“新有部”。

上座部传入锡兰（今斯里兰卡）之后，形成了代表保守思想的大寺派。此派僧人于公元前1世纪左右将口传的三藏经典以巴利文写出，相传有五百比丘参与记录。这一时期在锡兰也出现了无畏山寺派，此派与印度本土的交流比较频繁，接受了大乘以及后来的密教思想。5世纪时，印度僧人觉音来到锡兰大寺，整理注解巴利三藏并作撰述，自此巴利三藏成为现在的形态。上述两派长期对立，直至12世纪时锡兰国王取缔无畏山寺派、扶持大寺派为正统。锡兰大寺派将上座部佛教和巴利文经典传至东南亚各国，发展成为南传佛教，又称上座部佛教。大乘佛教兴起之后，各个小乘部派依然强盛，据7世纪玄奘和义净记述，如果将各个小乘部派合计起来，则比大乘更为流行。

约于公元前1世纪开始在印度兴起的佛教形式，在经典、理论、实践等诸多方面有别于主流，最初称为“菩萨乘”，后被冠以“大乘”（Mahāyāna）之名，即“运载广大”之意，以显其胜，同时贬称旧有的部派为“小乘”（Hīnayāna）。

对于大乘佛教的起源问题，目前学界仍有很大争议，从最初的大众部起源说，到后来的佛塔崇拜、非僧非俗教团、林栖比丘起源说等，乃至近年重提大众部的影响。学界一般认为，所谓“大乘佛教”，很可能并非出自一个地域和来源，本身也不是一个思想统一的新部派，而是后世对相当长一段时期内的多种思想趋向的统称或身份认同。

大乘经典从公元前1世纪开始初传，不久即书写成文，最初为般若系经典，偏于哲理而主张“一切法空”，以后又有《法华经》《维摩经》《华严经》等褒扬大乘体大圆融的经典，同时还出现了《无量寿经》《阿閦佛国经》等净土类经典。这些经典阐发了空、中道、实相、六度、菩萨道、多佛、三乘分别和一心本净等思想，其阐释体系逐渐形成了大乘两个主要派别——中观派和瑜伽行派。

中观派尊龙树为祖师。龙树活跃于约2～3世纪的南印度案达罗地区（今印度安得拉邦哥达瓦里河与克里希那河之间的地区），著有《中论》《十二门论》《大智度论》《六十如理颂》等，阐释与论证了般若经中“一切皆空”的命题，主张一切思维所及、言语所表的事物皆空无自体，并以空亦复空而趣入中道，在般若经思想的基础上向理论化、体系化迈进了一步。中观思想经提婆、罗睺罗跋陀罗和佛护弘传，至6世纪时由清辨重新建构，进而与瑜伽行派产生思想对立，清辨被认为是中观派的实际创立者。因对中观的理论有不同的解释，中观派又分为以清辨为代表的自续派和以月称为代表的应成派。

瑜伽行派兴起于4～5世纪间，因强调瑜伽观修并以瑜伽行总括全部佛教教义而得名。瑜伽行派尊弥勒为祖师，实际的理论奠基人是无著和世亲，主要经论有《解深密经》《瑜伽师地论》《辩中边论》《摄大乘论》《唯识二十论》《唯识三十颂》等。世亲的继承者有亲胜和火辨，较亲胜稍后并发挥亲胜学说的有德慧和安慧，以上称为无相唯识，也称唯识古学。陈那是后期瑜伽行派的开拓者，这一思想体系也称有相唯识或唯识今学。陈那的继承者有护法和法称，护法发展了世亲和陈那的唯识学说，法称发挥了陈那的因明学说。瑜伽行派认为人所认识的一切现象都是由人们的认识即“识”的结果，主张“万法唯识”“三界唯心”，因而此派又称唯识派。“三性”是此派的理论框架，也称“三自性”。唯圣者可见的世界运行机制，其体是有而离言，即“依他起自性”。“阿赖耶识缘起”和“唯识无境”的理论体系即依此自性而安立，即只承认认识活动（识）的存在，而无认识对象（境）。识分为三类八识，阿赖耶识（藏识）即第八识，是现象世界（现行）的根源（种子），一切都是由阿赖耶识所生（种子生现行）。凡夫不见真相，依名言所执取的种种事物，实则根本不存在，称为“遍计所执自性”。世界的离言清净真实本体，即“圆成实自性”。此派又把一切现象分为“五位百法”，还主张五种姓说，认为有一种“无种姓”的人，永远不能成佛。

即秘密之教，又称怛特罗（Tantra）佛教。“怛特罗”一词原有“织机、丝线”之义，后来用作“著作之相续”，密教文献即称为“续部”。怛特罗是雅利安文化之外的一种古老的印度本土信仰，特别重视神秘体验，其早期表现形式为湿婆信仰，在吠陀时期已有体现。2世纪以后，怛特罗文献和教派开始出现，在婆罗门教中逐渐形成了湿婆派，佛教也开始了密教经典的编写。怛特罗在本质上并没有鲜明的哲学属性，因此既可与婆罗门教结合，又可与佛教结合。至6～7世纪时，印度教在当时的社会和文化生活中逐渐取得优势地位，湿婆派的理论与实践已经系统化，其影响开始彰显，并被佛教采用，于是佛教进入密教阶段，前一个时期的显教理论作为密教的世界观而继续存在。

约于7世纪前期出现的《大日经》，以“三密相应”为“即身成佛”的究竟之途，即手结印契（身密）、口诵真言（语密）和心观本尊（意密），这一教法又称真言乘（mantrayāna），以高度形式化的咒术、坛场、仪轨和各种神格信仰为特征，标志着密教的开端。约于7世纪后期成书的《金刚顶经》中开始出现性力崇拜，是中期密教的开始，又称金刚乘（vajrayāna）。10世纪以后的晚期密教又有易行乘（sahajayāna，又译俱生乘）和时轮乘（kālacakrayāna）两支。

8～9世纪以后，由于印度教的兴盛，佛教僧团日益衰败。12世纪末，佛教最后的偏安处——东部印度不断受到西北部的伊斯兰军队侵袭，所到之处，屠僧毁寺，那烂陀寺被数次劫掠，超戒寺和欧丹多富梨寺于1203年遭毁，一般将此事件视作印度佛教灭亡的标志，然而有证据表明印度佛教在东部还残存了约1个世纪。此后至19世纪末，是印度佛教的空白时期。

18世纪末，随着欧洲殖民者对印度的研究和发掘，佛教再次引起关注。19世纪末，在印度沉寂了约700年的佛教出现了复兴运动。

以复兴印度佛教为目标，斯里兰卡的达摩波罗（Anagarika Dharmapala，1864～1933）于1891年在科伦坡创立大菩提协会。次年，协会迁往印度加尔各答，经长期努力，恢复了菩提伽耶和鹿野苑（今印度比哈尔邦瓦腊纳西城西北）这两大佛教圣地，佛教徒得以首次进驻。现在，大菩提协会的组织经过百余年的发展，已经遍布印度各地，在其他国家也设有分支。

1947年印度独立后，佛教活动也有了新的发展。在那烂陀、浦那、贝纳勒斯等地创设了一些研究机构，并在很多著名大学设立佛教系或巴利语系，出版了大量书刊。1956年印度政府举行了释迦牟尼涅槃2500年的国际性大规模纪念活动。

印度佛教复兴的另一位代表人物是B.R.安培多伽尔。他出身于被称为“不可接触者”的贱民种姓，自幼致力于改变贱民地位，经历多次失败后，于1935年宣布与印度教决裂。其后，他活跃于政坛，印度独立后成为首任司法部长。1951年他创立了印度佛教协会。1956年印度政府纪念佛陀涅槃2500周年之际，他带领数十万贱民追随者在那格浦尔举行仪式，宣读他所写的22条誓言，正式皈依佛教。当天皈依者有约38万人，次日又有约10万人皈依，这场运动被称为“新佛教运动”，皈依者被称为“新佛教徒”。他于1956年底逝世，孟买约10万人举行皈依佛教仪式以示悼念。此后，他被新佛教徒视作菩萨来敬拜。如今，总部设在孟买的印度佛教协会几乎在马哈拉施特拉邦的每一个村镇设有分部，在其他邦的基层民众之中也有庞大的组织网络。

根据2011年的统计，印度佛教徒有840万，约占全国总人口的0.7%。印度佛教徒人数所占比例虽然很小，但佛教在印度的思想文化界仍颇有影响。