罗明坚1572年入耶稣会。1579年被派遣来华传教，初在澳门学习汉语，后到广州、肇庆传教，是明朝以来第一个进入中国大陆的西方传教士。明万历十一年（1583），与利玛窦一起在肇庆建第一个天主教传教所。万历十三年，应两广总督之邀到杭州传教。1588年返回罗马，企图说服教宗派遣代表来华，未果。晚年译儒家经典《大学》并绘制《中国地图集》。1607年，死于萨勒诺。所著《圣教实录》一书，为欧洲人所撰最早的汉语基督教教义纲要，并首次使用了“天主”一词。