拉丁文称“incunabula”，原意为摇篮期，意指事物之初期。1653年，P.拉贝首次用此名词定义欧洲活字印刷术初期50年间的印刷文献。欧洲活字印刷术由德国J.谷登堡于1448年前后发明，先后传入意大利、荷兰、瑞士、比利时、奥地利、西班牙、英国、葡萄牙、波兰等欧洲主要国家和城市。至15世纪末，欧洲已有200余个印刷机构，印刷业人员超过1000人，50年间出版文献总量3.5万～4万种，2000万册。类型包括图书、小册子、宗教传单、活页、廉价故事书、民歌等。初期每种文献印数很少，一般不足250册。后来印数大幅增加，如威尼斯刊印的实用性法律书印数曾达2300册，平均每一版书刊印刷500册。

摇篮本在字体、标点符号、版式及纸张等方面均与后来的印刷文献有所不同，保留有部分手抄本特征，如字首留空，或以红字填写，或装饰花边，无标题页，刊记置于末页，许多文献无刊印时间、刊印者、页码等。文献开本较大，以对开本、四开本居多，后逐渐变小。字体因印刷者不同而不同。字体著名者有歌德体、罗马字体、希腊字母和斜字体等。这些特征是这一时期文献考证与版本鉴定的重要依据。

17世纪中叶欧洲开始收藏摇篮本，18世纪晚期在英国达到高潮。英国不列颠图书馆、英国牛津大学博德利图书馆、法国国家图书馆均藏有1万种以上，在中国有少量收藏。

最早的摇篮本目录是由G.W.潘策尔于1793～1797年编制出版的5卷本《活字印刷术发明编年史》（Annales Typographiciab Artis Invetae Origine ad Annum MD），1798～1803年又编制出版6卷本。该书将所收录的出版物先按印刷者名称，再按印刷出版年代排列。其后，部分收藏家陆续编制各种文字的摇篮本目录。1904年，在柏林开始编制《摇篮本总目录》(Gesamtkatlog der Wiegendrucke；Complete Catalog of Incunnabula)，1908年在德国莱比锡出版，该目录收录4万余种可考的摇篮本。