1879年，德国工程师西门子在柏林的博览会上首先尝试使用电力带动轨道车辆。此后俄国的圣彼得堡、加拿大的多伦多都进行过开通有轨电车的商业尝试。匈牙利的布达佩斯在1887年创立了首个电车系统，1888年美国弗吉尼亚州的里士满也开通了有轨电车。

有轨电车在20世纪初的欧洲、美洲、大洋洲和亚洲的一些城市风行一时。随着私家汽车、公共汽车及其他路面交通在20世纪50年代起的普及，不少有轨电车系统于20世纪中叶陆续被拆卸。有轨电车网络在北美、英国、西班牙等地几乎完全消失。但在瑞士、德国、波兰、奥地利、意大利、比利时、荷兰、日本及东欧、特立尼达和多巴哥、泰国等国，有轨电车网络仍然保养良好。

大众逐渐认识到大量使用私家汽车而引起空气污染、依赖汽油、泊车困难等种种问题。不少政府因此亦改变过度依赖汽车的交通规划策略，公共汽车由于与其他汽车共用路面，速度不能得到很大的提高，而地下铁路成本高昂，在市郊使用亦不太合适，反观有轨电车的优点逐渐明显。20世纪70年代末起，部分没有有轨电车的地方政府在研究后，开始建造新的有轨电车线。很多仍有有轨电车的城市亦增加线路，或把原有系统现代化。

20世纪末期，西门子、庞巴迪、阿尔斯通和斯柯达等世界几大著名有轨电车生产商在老式有轨电车的基础上改进、研发出新型100%低地板有轨电车。 由于具有节能环保、运量大、乘坐舒适、安全性高等优点，有轨电车产业再次迎来高速发展。

以车辆总体技术性能划分，可以将其分为传统有轨电车（图1）与现代有轨电车（图2）。 

传统有轨电车技术特点：①钢制车轮走行于槽型钢制轨道；②采用高地板；③采用单车运行；④采用集电弓或集电杆从接触网取电。

图1 传统有轨电车（1930年）

现代有轨电车技术特点：①继承传统有轨电车钢轮-钢轨制式，增加胶轮-导轨制式；②采用独立旋转车轮转向架、降低车厢纵坡、减小车轮尺寸，形成100%低地板有轨电车；③采用模块化组装，可进行联挂运行；④采用集电弓或集电杆从接触网取电，集电靴地面分段供电，感应供电或储能装置供电等不同类型。

图2 现代有轨电车