发展历程与地铁等其他城市轨道交通制式发展历史存在一定的相似性，主要经历了初步发展（20世纪初）、缓慢发展（20世纪上半叶）、快速发展（20世纪中期）及高速发展（20世纪下半叶至今）4个阶段，因其具有相比地铁造价低、相比公交运量大、相比其他非独立路权方式准点率高等比较优势，逐步成为城市公共交通系统中的重要组成部分（见图）。

北京亦庄线轻轨试车

主要包括：

①主要采用钢轮钢轨运行，轨距为1435毫米，是一种中运量的城市轨道交通系统，主要在城市地面或高架桥上运行，线路采用地面专用轨道或高架轨道，遇繁华街区，也可进入地下或与地铁接轨。

②轻轨车辆包括C型和LC型两种，各车型技术参数如下：

C型：

Ø  车长：18.9～30.4米

Ø  车宽：2.6米

Ø  定员：200～315人

Ø  线路半径：≥50米

Ø  线路坡度：≤60‰

LC型：

Ø  车长：16.5米

Ø  车宽：2.5～2.6米

Ø  定员：150人

Ø  线路半径：≥60米

Ø  线路坡度：≤60‰

国际上通行的定义的核心基础是具备混行（路权共享）能力为轻轨，而国内的定义则是直接定义尺寸运力，强调高架等路权专享等内容，不提路权共享和混行。随着技术的发展演进，定义有待进一步稳定和完善。