通常包括站点设施、维保设施、调运设施和数据中心四个部分。站点设施指服务亭、站点智能控制器、锁止装置、公共自行车等设备设施及照明、监控等辅助设施；维保设施指为维护公共自行车运行的维保基地，负责对车辆进行维修；调运设施指配备调运公共自行车的专用车辆和停放场地；数据中心指公共自行车的管理系统、数据管理及提供发卡、充值、调度服务等相关设施。

1965年，公共自行车系统起源于欧洲，随后由于其方便快捷、经济时尚、绿色环保等优势迅速得到世界各国的广泛认可。世界范围内，至少有49个国家的535个城市拥有完善的公共自行车系统设施，建立了公共自行车系统。世界上较早拥有公共自行车系统的国家包括荷兰、丹麦、法国、加拿大、英国、比利时、美国等。

2007年，北京率先开始在中国投放公共自行车。据统计，全国至少有160余个大中小城市拥有公共自行车系统，已成为中国城市公共交通体系的重要补充。中国较早建立公共自行车系统的城市包括北京、杭州、上海、广州、武汉、太原、株洲、常州等。公共自行车系统的发展模式主要包括全市场化和半市场化两种模式。全市场化模式是由企业自身投资、建设和运营，政府在停车设施用地、车身广告、制订标准等方面给予支持。半市场化模式是由政府负责对公共自行车系统及相关设施投资和建设，但由企业负责运营，并积极探索盈利模式，政府定期向公共自行车企业给予一定的财政补贴。

北京街头的公共自行车

2016年以来，共享单车快速发展，与公共自行车系统形成了功能重叠，由政府投资的公共自行车系统发展势头放缓。为此，公共自行车需考虑在保持自有优势的基础上，加强创新，实现与共享单车的错位发展。