最初概念可追溯到1937年，美国芝加哥规划的三条市内轨道线被转变为快速公交走廊。之后在美国的几个城市都制定了公交专用车道规划，包括华盛顿（1955～1959）、圣路易斯（1959年）、密尔沃基（1970）。发展中国家实施的第一条公交专用道是1972年在秘鲁首都利马实施的快运系统（Via Express），它拥有基本的公交专用道。巴西巴拉那州首府库里蒂巴于1972年开始规划真正意义上的快速公交，长约20千米，1973年修建，1974年正式运营。20世纪90年代，波哥大快速公交的建设展现出真正类似轨道交通系统的大容量运输方式的能力。20世纪90年代，亚洲出现了第一个真正意义的BRT系统。1999年，中国昆明市建成了中国第一条路中公交专用道——北京路公交专用道。至2017年底，全世界有40多个国家近180个城市修建了BRT。

至2017年底，中国国内已有32个城市开通运营BRT，线路长度达3424.5千米，运营车辆8802辆，年客运量21.96亿人次。广州及宜昌BRT系统建设运营后（图1），先后获得由联合国区域发展中心、交通与发展政策研究所、环境保护基金会等10个国际机构评选出的“世界交通可持续发展奖”。

图1 广州快速公交系统

由专用车道或专用路、车辆、车站、场站、运营组织及运营设备、调度与控制系统、售检票系统、乘客信息系统、乘客过街设施、智能交通系统及各种交通方式整合衔接等组成（图2）。

图2 广州中山大道快速公交试验线

具备以下特征：①在城市中心的干线服务系统的绝大部分长度为完全隔离的专用道，或者只允许公交行驶的道路。②车外售检票、水平乘降、服务设施齐全的封闭式车站。③便于乘降、节能环保、多门、大容量的公交车辆。④智能调度、信号优先。⑤完善的乘客信息服务。⑥与其他交通方式良好的接驳（图3）。

图3 湖北宜昌快速公交试运行