包括城市道路公共交通、城市轨道交通、城市水上公共交通、城市其他公共交通四大类。城市道路公共交通是目前中国城市公共交通系统的主体，包括常规公交、快速公共汽车交通系统、无轨电车等。城市轨道交通包括地铁系统、轻轨系统、单轨系统、有轨电车、磁浮系统、自动导向轨道系统、市域快速轨道系统。城市水上公共交通是航行在城市及周边水域范围的公共交通方式，主要有：过江（河）两岸公共交通、沿岸线航行公共交通和旅游观光交通。城市其他公共交通指一些特殊情况下使用的客运索道、客运缆车、扶梯、电梯等具有城市公共交通服务特征的交通方式。

城市居民对公共交通服务具有很大程度上的依赖性和使用“惯性”，要求公共交通服务必须体现稳定性、可靠性、普惠性及公平性，要能够满足不同收入、不同年龄、不同职业以及残疾人等各群体的多元化的出行需求。从交通运行功能方面看，与小汽车等其他交通方式相比，城市公共交通具有占道少、运量大、能耗低、资源占用少、社会公平性强等特点。从服务特征看，城市公共交通具有公益性和公用性的特征。从运营性质看，又具有公益性和市场性的双重属性。

由于城市公共交通系统为广大群众的基本出行需求服务，因此具有较强的社会公益性，需要政府对城市公共交通行业从价格、准入、服务、安全等方面进行管制。在城市的发展过程中，城市道路用地的局限性与交通需求的持续增长产生了矛盾。为缓解城市交通拥堵，保护城市环境，节约能源，维持城市正常运转，应优先大力发展公共交通。特别是单中心、居住密度大的大城市。优先发展公共交通体现在：①政府制定支持优先发展公共交通的政策，包括财政上的补贴、税收方面的扶持和土地、投资等。②城市交通规划中，充分考虑公共交通的优先发展，按照公共交通引导城市发展的理念制定城市规划和交通规划。③交通管理上，通过公交专用道和公交专用通行信号保障公交车辆具有优先通行权。④教育、引导人们出行时优先选用公共交通方式。