起源于20世纪初。1910年，日本前田光世在巴西同一位名叫卡斯托·格雷西的政要成为好朋友，后者帮助前田光世在巴西建立日本移民社区。作为回报，前田光世把日本柔道的格斗技巧传授给格雷西的长子卡洛斯·格雷西，卡洛斯又传给他的兄弟们。但崇尚技击的前田光世并不完全赞同改革后的柔道，因此在柔道教学中他刻意教授了柔术技术。后来格雷西家族在此基础上进一步改革，最终催生了巴西柔术。

巴西柔术是一种实用、有效的自卫方式，因格雷西家族对其发展有重大作用，故又称为格雷西柔术。巴西柔术秉承实战实用性的原则，重视“巧力”的运用。“柔”即是贴近对手，使之难以摆脱，适合一对一的格斗。它以地面扭斗、关节较技为主要特征，主动“倒地”去寻求最好的战斗空间是其最大特色，它以倒地后利用人体关节构造的生理特点，使用各种如锁、扭、夹、扳等反关节技术来制服对手。巴西柔术最基本的训练方法是对抗练习，习练者可以使用任何技术赢得比赛。比赛中没有回合、起立、重新开始等限制，每个参赛者必须依靠技术和技巧让对手倒地，然后控制与制服对手。在其发展过程中，出于实战的需要，巴西柔术还融合了美国的拳击、俄罗斯的桑搏、泰国的泰拳，以及中国的武术等站立式、摔拿式的技击内容。

1925年，格雷西家族在里约热内卢创办了格雷西柔术学校。1993年在美国举行的第1届终极格斗冠军赛中，代表巴西柔术流派的R.格雷西以每场比赛绝对优势获胜夺得了最后的总冠军。至此，巴西柔术成为世界上最热门的格斗术之一。在巴西国内，柔术已成为仅次于足球的第二大体育运动，并传播到世界100多个国家。近几年，越来越多的中国格斗爱好者开始习练巴西柔术，北京、上海、香港等大城市已经开设了多家巴西柔术馆，很多中小城市的健身俱乐部也纷纷开设巴西柔术课。