18世纪，由J.兰卡斯特创立的“班长制度”可以说是同伴教育应用的典型范式：先是由教师教授班长，再由班长教授其他同学。1957年，美国内布拉斯卡大学将同伴教育方式应用于流感免疫的教学实践中，后来同伴教育方式被专门应用于减少青少年吸烟和滥用药物的健康项目中。1988年，澳大利亚生殖健康专家R.V.肖特首先将同伴教育方式应用于医学院艾滋病预防、性疾病传播与性行为安全教学中。之后同伴教育开始流行于英美国家，在生殖健康教育、艾滋病教育、吸毒、自杀、酗酒等方面得到广泛应用，多数成果集中于青少年安全教育领域。到21世纪，随着非正规教育理念的兴起与传播，很多国家的非政府组织开始实施这种教育方法。教育家坚信同伴在合作的基础上有能力通过彼此的教育影响而相互促进身心健康，其理论基础为：青少年儿童心理发展特点使得他们更愿意听取同龄人的意见而经常会反感成年人说教。

同伴教育的本质特征在于教育者与被教育者是同龄伙伴的关系而非教师与学生的关系，他们地位平等、经历相似、兴趣相仿，他们相处融洽、互相信任，彼此有着特殊的影响力。因而有利于双方的交流与反馈，有利于接受彼此的观念，有利于共同分享生活、学习或工作中有用的信息与经验，有利于促进同伴之间的情感及建立良好的同伴关系，同时对培养和增强社交能力、形成健全的人格等也有较好的效果。行为科学家认为，教育者与被教育者所经历及面临的问题相同或相似，就容易接受、影响及改变彼此。

因同伴个性特点、人生观、价值观取向等的差异，结成的群体自然具有不同的文化特征，而同伴教育的教育者与被教育者具有相似或相同的文化特征。文化适应有利于同伴间的交流与合作，易于产生较好的教育效果。同伴教育者，即主持人和小组核心成员，多为自愿付出服务者，并且具备一定的组织能力，愿意积极热情地进行学习活动的组织与参与，因而能够得到大家的认可。同伴教育以灵活多变的教育方式、相似的文化特征、轻松的氛围等特点能充分调动受教育者的参与积极性，从而在群体成员的积极参与下取得较好的教育效果。