流布于浙江金华的永康市一带。据有关资料及艺人师承推断，至迟在清代道光（1821～1850）年间即已形成。传统表演形式为一人采用永康一带方音，借助一只盆鼓（又称扁鼓）及一条腊尺（又称拍板、檀板或母子板、阴阳板）伴奏，坐着说唱相间地叙述故事，以唱为主，唱中夹说。一般在开演之前，先击打几分钟的鼓和板（腊尺），有如戏剧开场前的“闹台”，以吸引听众的注意。在长篇节目开演之前，艺人要先唱四句摊头即开场白，然后接入主题，说唱表演正本。中长篇节目的演出，通常不能一次演完，艺人会在一回演出结束时，设下悬念，“拿住”听众，续后接着演出。其中的“说白”主要以第三人称的口吻进行，分为“表”和“评”。“表”即用来叙述故事、刻画人物、说明事件、描绘环境，同时还对故事人物的性格特征、事件发展环节、环境的演变作适当的交代与说明。“评”即对故事中的人物、情节或其中的某一环节、事件进行点评、发表议论。同时，艺人又会用第一人称的代言方式，模拟故事中人物进行第一人称的自我表述，以抒发内心情感。其中的“演唱”，唱词以七字句的齐言上下句体为主，讲求顺口流畅。所唱的基本曲调，属吟唱式的上下句体结构，即板腔体的〔鼓词调〕。在此基础上形成了〔慢板〕〔中板〕〔快板〕〔散板〕四种基本板式。再到后来，还出现了一些基于不同板式的功能性唱腔，如水平调、喜调、怒调、悲调等。

永康鼓词的艺人称“鼓词先生”，早期多为盲人，知名的有颜阿飞、卢振北等。20世纪以来则有胡龙喜、吕兴水、徐友、叶宝昌、童兆基、卢永富和应兆明等。传统节目以中长篇为主，如《一女换太子》《二度梅》《三牡丹》《四锭银》《五美绫》《六月雪》《七星剑》《八宝穿身镜》《九龙镯》《十美图》《珍珠塔》《双珠凤》《玉堂春》《雕龙扇》《葛藤山》《玉连环》《赈饥会》《小谢生》《朱阿顺》等，新编节目有《李双双》《南泥湾》《沙家浜》《红管家》。

历史上的永康鼓词演出活动，往往与节日及民俗活动紧密结合。其中的“唱香山”，就是在每年农历所谓的“观音诞辰日”即二月十九日、“观音得道日”即六月十九日、或“观音出家日”即九月十九日这三个日子里所进行的以唱诵观音菩萨得道成佛的故事组成的节目来纪念观音菩萨的诞辰、出家或得道之日的民俗演出活动。虽每年只举办一次，但每次的持续时间为三天三夜。众多的香客信众会在此期间，汇集于各个寺庙，一边观赏艺人的演出，一边对观音菩萨进行祭拜，以表达自己的虔诚之心，祈求保佑自己及家人平安。此类民俗性演出，也使永康鼓词得以与流行地民众的日常生活关系密切并长盛不衰。