主带小行星的数目很多，截至2021年12月已发现超过107万颗，占所有已发现小行星的94%。主带小行星的轨道分布并不均匀，特别是部分较大天体的分裂导致小行星家族的形成，它们具有非常相似的轨道特性并聚集在一起。而在另一个极端，有些区域则几乎没有小行星，这些被称为柯克伍德空隙，是与木星轨道共振的结果。从动力学上，一般可将小行星带分为内、中、外三个带，3∶1共振处（2.5Au位置）作为内带和中带的分隔点，而5∶2共振处（2.82Au位置）为中带和外带的分隔点（见图）。

小行星带的轨道半长径分布与柯克伍德空隙

小行星主带中绕日运行的小行星数目很大，但其总质量仅为月球质量的4%。按照成分可分为C型或碳质小行星，S型或硅酸盐小行星，以及M型或金属小行星。其中C型小行星富含碳元素，主要分布在小行星带的外部区域，占已知小行星的75%以上。它们的反照率很低，平均值约为0.057，光谱与太阳系早期的原始成分相吻合，只是去除了较轻的元素和挥发性物质。S型小行星在主带内侧区域更为常见，即在距离太阳2.5Au以内，反照率较高，平均值约为0.197，占总数的17%左右。M型小行星的光谱类似于铁镍，反照率在0.1～0.3，有学者认为它们来自撞击后从分异后的金属核心中所产生的碎片。小行星主带中最大的一颗是谷神星（现为矮行星），直径934千米，大小在200～500千米的24个，150～200千米的45个，据估计小行星主带中直径1千米以上的数目能有110～190万颗。小行星主带所在区域是太阳系中的动力学不稳定区，那里可能从来没有形成过大行星，所以小行星并非一颗大行星裂碎后的遗迹。由于小行星的质量小，诞生以来从未发生过分异过程，因而保存了太阳系早期形成时的重要信息，可对太阳系起源与演化研究提供重要线索。