2001年，第一颗海王星-特洛伊群小行星2001 QR322发现于L4点附近，截至2020年9月，共发现28颗，其中24颗位于L4点而只有4颗位于L5点（从动力学稳定性上来看L4和L5点附近是差不多的，但从地球上看，L5视线方向附近刚好接近银心方向，受尘埃云影响较大，因此观测到的L5特洛伊群小行星数目较少）。2015年，国际天文学联合会（IAU）为海王星-特洛伊群小行星采纳了一套新的命名规范，即用希腊神话中纯女性的亚马逊部族的人物名称为其命名，并且对位于L4和L5的特洛伊群小行星不做区分统一命名。

从观测到的样本来看，高倾角与低倾角的海王星-特洛伊群小行星数目之比大约为4:1。假设反照率为0.05，可估计40千米以上直径的海王星-特洛伊群小行星数目是同样直径范围内木星-特洛伊群小行星数目的5～20倍。由于海王星-特洛伊群小行星较暗，已有的光谱观测技术还无法开展有效观测。

海王星-特洛伊群小行星的形成机制需要解释为何其中高倾角的天体占比较高，基于此可以排除原位形成或经碰撞形成海王星-特洛伊群小行星的理论，而更倾向于认为其形成与海王星迁移有关。一种理论认为其形成机制应该类似于基于尼斯模型所解释的木星-特洛伊群小行星的形成理论。