它们的绝大多数分布在火星和木星轨道中间的小行星主带中，与具有活动性的彗星同属于太阳系小天体。

传统上小行星对应的英文名为asteroid，包括近地小行星、越火小行星、主带小行星与木星-特洛伊群小行星。随着越来越多木星轨道外的小天体相继发现，小行星的定义开始变得复杂。在2006年国际天文学联合会大会上，已重新定义minor planet为包括传统的小行星（asteroid），半人马天体和海王星外天体在内的太阳系小天体。在中文里minor planet也不做区分直接翻译为小行星。如果一颗小行星被发现具有活动性，它也可按彗星的命名规则来做二次命名。

自从经验地描述大行星与太阳距离的提丢斯–波得定则于18世纪70年代提出以后，火星和木星的公转轨道之间是否存在未知天体的问题开始为天文学家所关切。1801年意大利天文学家G.皮亚齐在用望远镜目视观测时发现一颗在天球上移动的天体。经过轨道计算表明，它是位于火星和木星轨道之间的行星，但亮度仅7～8视星等。后又推算出直径不足1000千米，和当时已知的任一行星都相差太大，遂称为“小行星”。1802年德国天文学家H.W.M.奥伯斯发现第二颗，1804年德国天文学家K.L.哈丁观测到第三颗，1807年奥伯斯又发现了第四颗，它们也都是使用望远镜沿黄道带目视巡天所得。天文学家从而认识到，正如波得定则所预示，火星和木星轨道之间的空区，确实还有环绕太阳运行的天体。19世纪下半叶，由于天文观测中引进照相方法，到1900年已发现的小行星增至450颗，到1950年总数达1600颗。1994年以来，组建了国际间的小行星搜索网，采用效率更高的探测组件，使用计算机控制和管理望远镜并主持观测、搜索、发现、计算轨道和验证等全部巡天程序，推动了小行星观测和发现事业的发展。到2021年12月，已发现的小行星总数达114万颗，有永久编号的达60万颗。

在发现4颗小行星后，西方天文学家按照大行星以古代神话中的神灵为名的传统，也将小行星冠以罗马神话中的女性小精灵之名。它们是谷神星（1号小行星，现被归类为矮行星）、智神星（2号小行星）、婚神星（3号小行星）和灶神星（4号小行星）。这一命名传统一直延续到19世纪80年代，随着新发现的小行星总数超过近300个，神话人物所剩日减而不敷选用。经国际天文界协商，新的命名由有命名权的发现者（天文学家或天文台站）自行取名。如张衡（1862号）、郭守敬（2012号）、牛顿（8000号）、哈勃（2069号）、莫扎特（1034号）、中国科学院（7800号）、南京大学（3901）、北京大学（7072号）、小行星命名辞典（19119号）、联合国（6000号）、北京（2045号）、美国国家航空航天局（11365号）、CCD组件（15000号）等。1995年国际天文学联合会下属的小行星中心颁布了新修订的命名管理法则。新的发现或疑似发现后，由小行星中心给予“暂定编号”，如1998 CZ6。在新发现的小行星获得至少4次回归观测资料（对于近地小行星可减少至3次甚至2次）并测定精确轨道之后，再给予“永久编号”，如20146号小行星。与此同时，发现人或发现单位可获得命名权。

由于小行星的尺寸较小，引力不足以克服固体应力以达到流体静力学平衡，因此小行星一般呈现不规则形状。例如中国由嫦娥二号首次完成的飞越小行星探测任务拍摄到了近地小行星（4179）Toutatis的光学图像（图1），结果表明该小行星为一颗由两部分连接在一起构成的具有双瓣结构的小行星，称为双瓣小行星或接触双小行星。另外，有些小行星，特别是近地小行星，其形状呈现陀螺型，这类小行星一般具有较快的自转速率，如日本隼鸟2号任务的探测目标近地小行星（162173）Ryugu就是此类小行星（图2）。此外，有些小行星类似地球一样具有一颗自己的卫星，这种小行星系统称为双小行星。

图1 嫦娥二号飞越小行星拓展任务重拍摄到的近地小行星(4179)Toutatis的光学图像

图2 日本隼鸟2号拍摄到的近地小行星（162173）的光学图像