地处莫哈韦沙漠和科罗拉多沙漠交界线，棕榈泉市正东方，圣贝纳迪诺县东部100千米处。1936年辟为国家古迹，1984年被联合国教科文组织列为生物圈保护区，1994年建为国家公园，2017年被国际暗天协会认定为国际暗天公园。面积3196平方千米。

由荒野和沙漠组成，四分之三区域为荒野区。公园以沙漠植物约书亚树命名，它是丝兰属，有多个树臂，末端是串串针叶。东部位于低洼的科罗拉多沙漠中，平盆地被低山环绕，长有茂盛的杂酚油灌木丛和仙人掌。西部被莫哈韦沙漠环绕，海拔在900米以上，沙漠西部与高约1300米的小圣贝纳迪诺山脉毗邻，大量约书亚树生长于此。分布有5个棕榈绿洲，野花散布，柽柳生息。气候温暖，极度干燥，一天内温差可达22℃。夏季炎热，短时暴雨可能会导致山洪暴发；冬季凉爽，海拔较高处有降雪。每年约有100毫米的降水。野生动物种类多样，常见动物包括骡鹿、沙漠大角羊、郊狼、狐狸、豺兔，爬行动物有蜥蜴、蛇、沙漠龟和加州树蛙，发现约250种鸟类，多候鸟，也有留鸟如走鹃、鹪鹩、鹌鹑、红尾鹰和金雕。

总部设在北部二十九棕榈处，西北、北部和南部辟有入口通往公园中部和西部，游客中心全年开放，位于三个入口处。因靠近洛杉矶大都市区西部，游客众多，春秋季尤甚。