W.R.阿什比在1952年建造了第一个自镇定系统的人工模型，这个模型在行为上类似于具有体内平衡功能的生物体，被称为体内平衡器。自镇定系统的工作原理是：在系统中引入一组开关装置，以切换方式来改变系统参数，每一组参数值都对应于系统的一种运动形式（即工作状态或运动模式）。另外又规定一些边界条件（即临界状态），每当系统运动形式达到边界条件时，开关装置便随机地动作，把系统参数随机地改换为另一组值，以改变系统的运动形式。如果新的运动形式是稳定的，参数便不再切换；否则即发生另一次参数切换。按照这样的方式，经过若干次随机切换，系统最终可能达到一种稳定的运动形式，这就是自镇定过程。自镇定过程实质上是对系统参数的随机搜索过程。这种过程可能需要很长的时间，也有可能完全无效。对于要求迅速镇定的系统，这种方法是不可取的。只在对系统的内部特性和外界条件缺乏了解的情况下，才可考虑采用自镇定系统。当系统参数个数很少且参数可取值的数目不多时，自镇定过程可迅速实现。对这种情况，在系统设计中也可采用自镇定方法。