《隋书·炀帝纪》载，大业“四年春正月乙巳，诏发河北诸郡男女百余万开永济渠，引沁水南达于河，北通涿郡”。全长两千余里。“南达于河”，即疏浚沁河下游入于黄河；“北通涿郡”，是指自沁河东岸今开渠引沁水，大致走清代长明沟水，一名小丹河，约当今博爱、武陟、修武境内运粮河（一说走今孟姜女河），东入清水（今河南卫辉市以上卫河，上游为辉县市境内石门河、王村河），下接淇水（今河南淇县淇河，下游即白沟）、西汉屯氏河故道、清河，大致循今卫河河道（自内黄至山东武城段在卫河之西，自武城至德州市在卫河之东，德州以下同今卫河道）至今天津市，自天津以北利用沽水（今天津市武清区以下的北运河）、桑干水（今北京市西南郊的永定河和南苑镇以下的凤河）直抵涿郡（今北京城区西南）。永济渠成后，成为河北平原上主要水运航道。大业七年（611）炀帝坐龙舟自江都（今扬州市）北上，经由邗沟（今扬州、淮安间江北运河）入淮，溯淮入通济渠，渡黄河入永济渠；从二月乙亥起程，四月庚午到达涿郡行宫，全航程共55天。自七年至十年，屡征天下兵集涿郡，百万大军的粮秣军需均由水道运至涿郡，“舳舻相次千余里”。这是河北水运史上的空前壮举，也是永济渠通航的极盛时期。

唐宋以后，永济渠上源已与沁水断绝，专以清、淇二水为源。因主要用于朝廷向北部边境运输军需物资，故又名御河。唐代永济渠作为河北平原上水运干道，功能依旧。魏州（治今河北大名东）城西濒永济渠，为河北与江淮间水运交通枢纽，船舶辏辐，物资荟萃。永徽（650～655）刺史李灵龟引永济渠水入州城新市，“控引商旅”。开元二十八年（740）刺史卢晖引永济渠至州城西，“夹水制楼百余间，以贮江淮之货”。为河北平原南部著名都会。贝州清河县（今河北清河县旧城西北）西濒永济渠，为河北水运中继站，结集江、淮、河南大量布、帛、钱、粮，史称“天下北库”。宋代“御河源出卫州共城县（今河南辉县市）百门泉，自通利（今浚县）、乾宁（今河北青县）入界河，达于海”（《宋史·河渠志五·御河》）。自卫州（今卫辉市）以下可胜三四百斛之船，四时运行，未尝阻滞。然自庆历八年（1048）黄河自商胡埽北决以来，曾三次北决夺御河入海，御河下游为黄河所经前后达69年之久。由此御河河床淤高，时有泛决，漕运大受影响。金代又称漕渠，天津以北改走今北运河至通州入中都（今北京）。并规定凡漕河所经之地，州府官衔内皆带“提控漕河事”，县官则带“管勾漕河事”，催检纲运，营护堤岸，成为定制。

元代定都大都（今北京城），为缩短漕运东南粮食至大都的距离，先后开凿沟通黄河和御河的济州河、会通河，会通河与御河在今山东临清交汇。自后临清以下御河为主要漕运航道。沿运城市由此兴起。直沽（今天津市）因“地当九河要津，路通七省舟车……江淮赋税由此达，燕赵渔盐由此给。当河海之冲，为畿辅之门户”。德州、临清均由此成为商业重镇。明代称永济渠为卫河，又称卫漕。《明史·河渠志五·卫河》：“其河流浊势盛，运道得之，始无浅涩虞。然自德州下渐与海近，卑窄易冲溃。”因上游水源短缺，明一代常引沁、漳济卫，然漳、沁水沙变迁无定，引起卫河经常决溃。故明清两代在卫河东岸开一系列减河，如马颊河、鬲津河、四女寺减河、捷地减河、哨马营减河等，以杀水势，效果并不理想。清末漕粮改折，漕运停止，运道淤废。