1775年英国人J.克莱恩发明了第一台单梳栉钩针经编机。1805年法国的J.雅卡尔（Joseph-Marie Jacquard,1752～1843）发明了提花控制装置。1849年英国的M.汤森（Matthew Townsend，1817～1879）发明了舌针，它为舌针拉舍尔经编机的问世奠定了基础。1859年第一台双针床经编机在英国诞生，几年后第一台双针床经编机在德国萨克森市生产。

经编机种类很多。按针床多少可以分为单针床经编机和双针床经编机。按织针类型可以分为钩针经编机、舌针经编机和复合针经编机，复合针经编机又可以分为槽针和管针两种。按结构特点主要有特里科型和拉舍尔型两大类，针织行业主要采用这种分类。为了适应生产专门制品的需要，尚有许多专门用途的经编机，例如花边机、渔网经编机、长毛绒经编机、包装袋经编机、纹板提花经编机、全幅衬纬经编机和缝编机等。

经编机主要由编织机构、梳栉横移机构、送经机构、牵拉卷取机构和传动机构组成。

编织机构包括针床、梳栉、沉降片床和压板，一般由凸轮或偏心连杆传动。凸轮常用于速度较低、成圈机件运动规律较复杂的经编机中。偏心连杆由于传动平稳，加工较简便，高速运转时磨损和噪声较小，因而在高速经编机上得到广泛应用。织针、导纱针、沉降片和压板（用于钩针机）是主要成圈机件。织针整列地装在针床上，随针床一起运动。导纱针装在条板上组成梳栉。经纱穿过导纱针的孔眼，随梳栉一起运动而绕垫在针上，通过织针、沉降片等成圈机件的相互配合运动而织成织物。

梳栉横移机构，使梳栉在成圈过程中按照针织物组织的要求横移，将经纱垫于针上，以便织成具有一定组织结构的针织物。通常有花板式和凸轮式两种。花板式机构通过一定外形和尺寸的花板按针织物组织的要求串连成花板链条，使梳栉横移，适用于编织花纹比较复杂的组织，花型变换比较方便。在凸轮式机构中凸轮是按针织物组织所需梳栉横移规律而设计的，传动较平稳，能适应较高的编织速度。

送经机构，把经轴上的经纱退解下来，送入编织区。有消极式和积极式两类。消极式送经机构中经轴为经纱张力拉动而送出经纱，不需要专门的经轴传动装置，适用于机速较低、送经规律较为复杂的经编机。积极式送经机构采用专门的传动装置使经轴回转送出经纱，又有张力感应式和线速度感应式之别。张力感应式机构通过张力杆感应经纱张力的大小来控制经轴的转速。线速度感应式机构通过测速装置感应经纱运动速度的大小来控制经轴的转速。这类机构以预定线速度送出经纱，能在高速运转条件下稳定地工作，故在高速经编机上得到广泛使用。

牵拉卷取机构的作用是以预定的速度将织物从编织区牵引出来并卷绕成布卷。

经编最终产品包括服装用、装饰用和产业用3类。经编机对原料和织物品种的适应性广，机器生产率较高，因而发展较快。