生物运动行为具有很多优点：比如运动的灵活性（驱动自由度多）、效率高（最佳位置力输出）、鲁棒性（具有动能代偿）、驱动能量密度高（传统的微型飞行器的传动、电机占总体重30～50％），主要原因是它们的分布式肌肉驱动，因此仿生驱动可以指人工肌肉驱动。

人工肌肉包括非马达驱动的驱动器件，具有柔性、大形变、大输出力、高能量转换效率的特征。最成熟的人工肌肉是气动式人工肌肉驱动方式，在效能上接近生物肌肉，但是原理差异较大。除了气动式人工肌肉驱动外，形状记忆合金（SMA）、压电材料（Piezo）、电磁致动材料（EM）、电致动聚合物人工肌肉（EPAM）等均有望用于分布式肌肉驱动。图片给出了它们的输出能量密度，在10～10⁴赫范围内EPAM的比功率（能量输出/质量）最好。按工作原理，电致动聚合物人工肌肉（EPAM）分为电子型、离子型两类。电子型EPAM的驱动电压较高（场强～150 伏/微米），包括介电弹性体、铁电聚合物、液晶弹性体等，而离子型EPAM的驱动机理源于离子的迁移、扩散，驱动电压较低（1～5伏），包括碳纳米材料、导电聚合物、离子聚合物凝胶、离子聚合物金属复合物等。

EPAM与其他驱动材料能量密度的比较