豆浆含有水溶性的大豆蛋白质、糖类、矿物质、维生素以及分散的大豆脂肪球等。大豆蛋白质中的必需氨基酸含量较高，特别是赖氨酸较多。豆浆与粮食同食，豆浆中的赖氨酸可补充粮食中赖氨酸的不足，从而提高粮食的营养价值。豆浆的生物价为80，净蛋白质利用率为76%，消化率为97.5%。此外，豆浆中含有亚油酸、亚麻酸等大量不饱和脂肪酸，其中亚麻酸平均含量为6.8%。

豆浆的生产工艺一般为：清洗→大豆加水→研磨→煮沸。

豆奶的加工工艺中主要增加消除豆腥味的工序，如采取烫豆、碱泡、热磨、真空抽气等措施。