法哲学的内容早在古希腊、罗马时代就已存在，其名称在18世纪末19世纪初才开始盛行。1798年历史法学派首创人G.von胡果将出版的著作定名为《作为实在法，特别是私法的哲学的自然法教科书》。1821年，G.W.F.黑格尔的《法哲学原理》出版。那时科学还不发达，哲学作为“科学的科学”代替一切科学，特别是一些唯心主义哲学家力图建立一个包罗万象的哲学体系，将其他学科都作为这一体系中的一个环节。黑格尔的哲学可以说是这一体系的最后尝试，他的法哲学是他的庞大的唯心主义哲学体系中的一个组成部分。从19世纪中期起，随着资本主义立法和司法的广泛发展，法学才逐步与哲学、政治学相分离而成为一门独立的学科。与此同时，哲学家或政治学家的法哲学也逐渐成为主要是法学家的法哲学，法哲学也就相应地成为法学的一个分科。

在17～18世纪的西方法哲学领域中，古典自然法学派最为流行。19世纪，历史法学、哲理法学和分析法学三派兴起。至19世纪末20世纪初，分派开始增多。第二次世界大战后，西方法哲学的分派更为繁多，占主导地位的是新自然法学派（或与此类似的价值论法学派）、新分析法学派和法社会学。除这三大派外，还有些较难列入以上三派的学派，如第二次世界大战前的新康德主义法学和新黑格尔主义法学，战后兴起的经济分析法学、批判法学、新修辞学法学等。

西方法哲学自20世纪初开始传入中国。20世纪80年代以后，中国若干法律院校开设有关课程，一些法学家还出版或发表有关这一学科的教材、专著、译著、论文等。部分法学家开始研究马克思主义法哲学，并取得了一定的成果。