由吊杆、起重柱（或起重桅）、索具和绞车（或起货机）等组成（图1）。吊杆装置是船上传统的起货设备，虽然绳索繁多，操作麻烦，但结构简单，制造容易，成本低廉，至今仍有被采用。

常用的吊杆装置有：单杆操作和双杆操作。用吊杆装置装卸货物，有单杆操作和双杆操作两种方式。单杆操作是用一根吊杆进行货物的装卸，吊杆吊起货物后，拉动牵索使货物随吊杆一起摆向舷外或货舱口，然后放下货物，再把吊杆转回至原位，如此往返作业。装卸时每次都要用牵索摆动吊杆，所以效率低，劳动强度大。双杆操作用两根吊杆，一根置于货舱口上空，另一根伸出舷外，两吊杆用牵索固定在某一工作位置上。两吊杆的起货索则同连在一个吊钩上。只要分别收、放两根（条）起货索，就可把货物从船上卸至码头，或者把货物从码头装到船上。双杆操作的装卸效率比单杆操作高，劳动强度也较轻。

双千斤索吊杆装置和埃贝尔吊杆装置。改良型吊杆装置是后来出现的。双千斤索吊杆装置是由单杆操作的吊杆装置改进而成的，装置中只有起货索和两组左右分开的千斤索。吊杆由一台起货绞车和两台千斤索绞车操纵，操作方便，装卸效率也高。埃贝尔吊杆装置是由双杆操作的吊杆装置改进而成的，装置中有起货绞车、千斤索和牵索绞车。可以借助绞车很快地把吊杆放在任何位置。同时还可以在吊杆的工作半径范围内定点起吊和落放货物，以提高装卸效率。这是向货物装卸全自动化前进的重要一步。

轻型吊杆装置和重型吊杆装置。吊杆装置可分为轻型和重型两类。起重量在10吨以下的为轻型吊杆装置，超过10吨的为重型吊杆装置。吊杆的起重量根据船舶的用途决定。一般干货船的轻型吊杆单杆操作起重量为3～5吨，双杆操作为1.5～3吨；万吨级干货船的单杆操作起重量可至10吨，双杆操作可至5吨。现代多用途船要装卸集装箱，吊杆的起重量至少应能吊得起20英尺（6.096米）的集装箱（20吨）。重型吊杆是用来装卸大型机械，机车车辆等重件大件货物的，一般货船上仅设置1～2根，起重量大多为10～60吨，也有60～150吨的，少数达300吨。一般干货船每个货舱都有2根轻型吊杆；巨型干货船每个货舱往往设置4根轻型吊杆。

图1 吊杆起货设备

设置在船舶上甲板上的机械（图2）。这种起重机结构紧凑，使船舶有较多的甲板面积可利用，对桥楼上视线的影响较小。甲板起重机操作简便，装卸效率高，机动灵活，作业前没有烦琐的准备工作，应用广泛。常用的有固定旋转起重机、移动旋转起重机和龙门起重机。传动方式有电力传动和电力-液压传动。

固定旋转起重机。这种起重机应用最广，可以单独或成对地在左右舷作业。起重量一般为3～5吨。在多用途船上，要求单吊能吊起20英尺（6.096米）集装箱，双吊能吊起40英尺（12.192米）集装箱（30吨），其起重量可达25～30吨。在重吊运输船上安装的起重机，单吊可达180～360吨。

移动旋转起重机。在装卸货物要求起重机跨距较大，而又希望起重机吊臂不太长的情况下，往往采用移动旋转起重机。移动旋转起重机有沿船舶横向移动和纵向移动两种。

龙门起重机。为全集装箱船（见集装箱船）和载驳船所广泛采用，通常为四足型或C型。有一根可伸出的吊臂、吊重横档和一个可移动的桥架及驾驶室。桥架的水平主梁高出堆装在甲板上的集装箱，并有自动定位装置，装船时可以把集装箱准确地落放在集装箱分格中或堆放在甲板上。载驳船上的龙门起重机数量比集装箱船上的多，起重量可达几百吨。

图2 甲板起重机

主要有升降机、提升机和输送机。升降机是船上沿导轨垂直移动的机械，供各层甲板间提升和下降货物用。如滚装船上多采用升降机连接各层甲板以运送货物。滚装船上的升降机有剪式、链式等数种，其长度为9～18.5米，宽度为3～5米。有些载驳船上也安装升降机装卸货驳，不过起重能力比滚装船上的大得多。提升机是在垂直方向或较大的倾斜方向连续输送货物。输送机是在水平方向或坡度不大的方向连续输送货物。提升机和输送机多用在自卸船上或通过舷门进行装卸的船上。

随着海洋开发活动的增加，船舶随海浪纵摇、横摇与升沉对起重作业危险的影响越来越受到重视，各国对船用起重机的控制研究主要包括两方面：为降低船体运动影响的垂直控制（主动和被动补偿），以及为抑制负载摆动的减摇控制。