针织物从远古走来，中间技术与样态都发生了很多的转变，手工针织可能在不同时期起源于不同地方。早在旧石器时代，结绳、织网是人类的生产活动之一，虽然其手工连缀物极其粗糙，但可以认为是今天多种多样的针织产品的原始雏形。《周易•系辞下传》中有“作结绳而为网罟，以佃以渔”的记载。虽然这种手工连缀物极其粗糙，但可以认为是今天多种多样的针织产品的原始雏形。环编织物，又称圈编织物，是用单根纱线屈曲成环形线圈，并与相邻的相互连接，重复构成的编织物，以单纱成环为主要特征。部分环编织物可由近代针织方法织出，环编织物可以看作针织品发展的中间样态，导致了后来针织物的产生。

中国古代存在着完整的环编技术体系。从新石器时代渔网的编织到战国秦汉时期的丝织单环和重环编织绦带，再到13～14世纪的针环编。在南美安第斯山区从早期印加文化到纳斯卡文化（公元前900～公元650）的大量出土遗存中，也可看出当地存在着一个环编技术的独立体系。最为完整的环编技术体系在亚洲中部地区，包括中国西北地区。中国西北地区出土的环编织物多为毛织，哈密五堡出土的一件距今3000年的驼色毛织物，完全能用今日棒针编结毛线的方法编出。在俄罗斯巴泽雷克和中国新疆苏贝希出土的尖顶帽，十分相似，均采用了环编织法。环编丝织物主要出自中古湖南、湖北地区，在湖北江陵马山一号楚墓和湖南长沙五里牌战国墓葬中均出土有环编丝织物。

世界上多家博物馆收藏有罗马统治时期埃及墓葬中发现的环编短袜。位于叙利亚的古代贸易城镇杜拉欧罗普斯出土的环编织物残片，很可能是袜子的一部分，不能确定是否为本地所产，可能和埃及的贸易有关。

手工针织可能是从亚洲通过贸易路线传到欧洲的，也可能是摩尔人入侵西班牙时（711～712）带到欧洲的。一般认为最早的真正的针织物的出现是伊斯兰时期（1200～1500）埃及的长袜和13世纪晚期西班牙王室墓葬出土的垫子。1500年后，做礼拜时戴的针织手套在欧洲已经很常见。都铎王朝时期，流行将针织物浸到水中用力捶打，使纤维蓬松并缠结在一起，然后制成毡帽。从德国汉堡美术馆收藏的15世纪宗教画中可以看到针织工艺。17、18世纪时，手工针织成为女性日常生活中的一种消遣。

现代针织技术是由早期的手工编织演变而来的。自1589年第一台针织机问世以来，针织机械经历了从简单到复杂，从单一机种到多机种的发展历程。针织产品的花色品种也不断增加，从内衣扩展到外衣，从服用扩大到家用、产业用等领域。

1589年，英国人W.李（William Lee，1563～1614）制成了第一台编织袜片的手摇平袜机。编织时，钩针的针钩尖被压入针杆上的针槽，以便让针钩内的新线圈穿过针杆上的旧线圈。这些运动由踏板控制，两块踏板推着连杆从一边向另一边运动，该连杆把线夹提升到装设弯纱器的地方，中间的踏板操作退圈板，手工拖着这些线圈通过针头完成一横列的织物。

根据李的原理制造的针织机在此后3个世纪中广为应用。现代由动力驱动、能生产自动拼接织物的针织机，也具有与这种老式针织机基本相同的结构：包括钩针、弯纱器和退圈板。

1755年J.斯特拉特（J.Strutt）研制成功钩针罗纹机。大约1758年，在英国的德比（Derby）推广，遂命名为德比罗纹机。

1816年，法国人M.I.布律内尔（Marc Isambert Brunel）制造出实用的原始吊机，第一台纬编圆机问世。由于应用机械动力势必要造成大量工人失业，直到19世纪40年代，人们才开始制造动力驱动的针织圆机，先是在德国的开姆尼茨，后来在英国的拉夫伯勒。

1847年，莱西斯特的M.汤森（Matthew Townsend）发明了舌针并取得专利。1849年汤森改进了舌针生产工艺，同年美国人希伯特（Hibbert）取得美国制造舌针专利。1856年，汤森又申请了三头环形针织机专利。这些发明给无缝袜行业的发展注入了动力。此后，普通织物都用舌针来编织。由于舌针本身结构的原因，不能制成比较精细的织针，所以仍使用钩针加工高级织物。

1854年，诺丁汉的L.巴顿（Luke Barton）推出能同时生产不同式样袜子的机器，利用旋转运动驱动收针装置。1864年英国人W.柯登（William Cotton）成功研制出完全机械自动化的织袜机。这种专利针织机适用性好，一直在进行技术改进：一方面提高机器产量，另一方面提高织物品质。到19世纪末，袜机制造在德国和美国已成为重要工业，研制出的机型在英国也得到广泛应用。

美国集中精力改进能生产织物和无缝袜的圆形织机，最著名的发明家是R.W.斯科特（R.W.Scott）。1890年，斯科特研制成功自动袜机。1915年，斯科特研究袜机关边，后来形成“K”式袜机。1898年，美国开始研究袜头和袜跟的编织方法，配合当时已有的手摇袜机，1920～1940年形成高潮，出现多种袜头和袜跟。织袜业在19世纪下半叶的增长，也得益于动力驱动的特种缝纫机的改进。

1845年，布鲁塞尔人M.P.克劳森（M.P.Cloussen）对布律内尔的圆机进行了重大改革，使其更加实用。1847年，克劳森改革吊机，在针筒上开设针槽，使织针在针槽里运动。1862年，特罗特（Terrot）和富凯（Fouquet）公司开始制造吊机，称为德式吊机。 1891年，特罗特公司开始制造改进型吊机，称为法式吊机。

1849年，M.梅勒（Moses Mellor，1812～1879）发明了台车。1856年美国“帝国机械公司”取得台车专利，开始正式制造台车。

1864年，诺丁汉的艾登堡（Attenborough）等人在舌针圆机方面取得卓越成就，在直的针床上和圆形针筒上形成针槽。1908年，美国“针机公司”研制成功棉毛机，同时曲线三角棉毛机诞生。

1857年，德国人J.A.艾森斯卡克（Jacob Albert Eisenstruck）发明原始横机。该机针板两边的织针数可增减，用于编织袜筒针数可变的无缝袜。1863年，美国人I.兰姆（Isaac Lamb）在学习艾森斯卡克横机的基础上，制成现代横机的前身，并取得美国专利。1879年，J.尼尔森（John Nelson）改进兰姆的横机，并试验先织袜尖的圆袜编织方法。1898年，伯森（Burson）继续改进横机编织部分，形成手摇横机的成熟机型。

1860年，法国人M.昆格利特（M.Quinquarlet）研制成功移圈针，并获取专利。1861年，J.S.威尔斯（J.S.Wells）获取复合针（槽针）专利。

19世纪60年代的几项重大发明是针织发展史上的里程碑，标志着针织工业已经发展到了成熟阶段，成为现代工业部门之一。

1931年，法国人Y.鲁伊内特（Yves Ruinnet）提出电子提花专利，1939年又申请了补充专利。

1963年，汉诺威ITMA展出了莫拉特（Morat）公司的Moratronik MK-1型电子提花机，开创了在针织机上直接应用电子技术的局面。此后，电子圆机、电子横机和电子花型制备系统不断涌现，1964年前后开始有群控横机。到1973年，形成在针织机上应用电子的第一个高潮。

1775年，英国人克莱恩（Crane）研制成功第一台经编机，1855年双针床拉舍尔（Raschel）经编机在英国取得专利。随着织针、提花机构、传动机构和辅助机构等相继发明、改进和优化，陆续制造出了渔网经编机、花边经编机、簇绒经编机、缝编经编机、局部衬纬和全幅衬纬经编机、贾卡提花经编机等机型。第二次世界大战以后，一些擅长精密机械制造的企业进入经编制造业，加上适合经编的化纤长丝的广泛生产和应用，促进了经编业的飞速发展。

1896年，中国第一家针织厂——云章衫袜厂在上海建成投产，从美国、英国购进手摇袜机和纬编机，主要生产袜子、汗衫。到1949年的50余年，全国的主要针织内衣设备总数不到1000台，所生产的织物仅限于棉、毛、丝为原料的少数简单品种。中国在1948年前后引进了一些西方国家的针织设备，如“斯考特 & 威廉姆”（Scott & Williams）棉毛机、瓦嘎（WAGA）吊机和杜比德（Dubied）横机等。1965年，中国推广应用Z101、Z131和Z151型罗纹机和Z201型汗绒布两用台车等针织圆纬机。1958年前后，中国对引进的经编设备和技术进行消化和吸收，研制成功Z301型经编机，开始了自己制造经编机的新的发展阶段，后续设计制造了Z302和Z303型经编机。改革开放以后，中国针织设备与技术紧跟世界前沿，加快技术创新，成为全球针织面料及针织服装的生产大国。