遍布世界各地，仅在极端环境（如非洲撒哈拉沙漠部分地区）没有分布。

主要为草本，也有木本，植株常被节毛。叶对生、互生或轮生。花两性；合瓣，常二唇形，两侧对称；花冠大多艳丽，裂片多为4或5枚；雄蕊一轮，能育雄蕊2或4枚；子房多为2心皮。果实为蒴果、浆果或核果。

A.克朗奎斯特的分类系统中，唇形目只有4科，分别是唇形科（Lamiaceae）、马鞭草科（Verbenaceae）、紫草科（Boraginaceae）和北美洲的Lennoaceae（已并入紫草科）。在R.达格瑞的分类系统中，唇形目则包含了17科，并与杉叶藻目（Hippuridales）、水穗目（Hydrostachyales）一起组成唇形超目。APG Ⅳ分类系统中，唇形目的范围显著增大，包含了之前的玄参目（Scrophulariales）、杉叶藻目以及车前目（Plantaginales）。但是，紫草科不再置于唇形目，而是独立成紫草目（Boraginales）。APG Ⅳ系统的唇形目共有24科1000余属近24000种，包含了真双子叶植物约12.3%的多样性，代表科有唇形科、马鞭草科、爵床科（Acanthaceae）、苦苣苔科（Gesneriaceae）、玄参科（Scrophulariaceae）、列当科（Orobanchaceae）等。截至2019年，唇形目内各科的界定及科间关系仍不完全清楚，许多科的范围已经发生了很大的变化，如唇形科、马鞭草科和玄参科，部分科的范围仍在不断调整中，如苦苣苔科。

唇形目中许多植物具有重要的应用价值，如著名的药用植物丹参（Salvia miltiorrhiza）、黄芩（Scutellaria baicalensis）、益母草（Leonurus japonicus）、地黄（Rehmannia glutinosa）、连翘（Forsythia suspensa）；香料植物薰衣草（Lavandula angustifolia）、薄荷（Mentha canadensis）、罗勒（Ocimum basilicum）、迷迭香（Rosmarinus officinalis）、百里香（Thymus mongolicus）；食用或油料植物橄榄（Canarium album）、芝麻（Sesamum indicum）、地笋（Lycopus lucidus）；观赏植物丁香（Syzygium aromaticum）、茉莉（Jasminum sambac）、一串红（Salvia splendens）、金鱼草（Antirrhinum majus）等。此外，唇形目有4科植物存在肉食性现象，包括车前科（Plantaginaceae）、狸藻科（Lentibulariaceae）、角胡麻科（Martyniaceae），以及澳大利亚和新几内亚分布的腺毛草科（Byblidaceae），这些肉食性植物在植物生理生态方面具有重要的研究价值。