20世纪50年代，内蒙古牧区人民居住分散，交通又不便利，大型剧团下不去，文化活动比较单一，中国共产党的方针政策不能及时宣传和贯彻下去，牧区群众多方面文化要求得不到满足。1957年5月，自治区文化局经过调查研究，决定在牧区的苏尼特右旗和半农半牧区的翁牛特旗开展基层文化工作试点，建立一支流动的小型文化工作队，并给文化工作队起了一个既彰显宗旨又富有民族特色的名字——乌兰牧骑。1957年6月，锡林郭勒盟苏尼特右旗建立了第一支乌兰牧骑。1957年9月，内蒙古自治区人民委员会批准了《乌兰牧骑工作条例》，要求文化部门总结推广乌兰牧骑试点经验。1958年1月，内蒙古自治区人民委员会正式批准下发了内蒙古文化局《关于在牧区和半农半牧区建立乌兰牧骑的报告》，乌兰牧骑在牧区和半农半牧区普遍建立起来。到1963年底，共30个旗（包括3个少数民族自治旗）建立了乌兰牧骑。

乌兰牧骑从自治区农牧区的实际情况出发，创造了一整套组织形式与活动方法。它装备轻便，组织精干，一般10人左右；成员一专多能，能跳会唱；演出节目小型多样，内容紧贴农牧民生产生活；还通过放幻灯、电影等形式做多种宣传工作。在演出前后，乌兰牧骑队员们还分别担当展览讲解员、图文借阅员、文艺辅导员、民歌收集员，还为农牧民照相、理发、修理物品、挑水扫院，参加各种农牧业劳动。乌兰牧骑既是社会主义文化的宣传队、播种队，也是农牧民生产生活的服务队。乌兰牧骑长期深入牧区、农村，和广大农牧民群众建立了紧密联系。乌兰牧骑深受农牧民欢迎和喜爱，广大农牧民从此不离浩特、不离蒙古包就能看到送上门的文艺节目，就能知道中国共产党的方针政策和国内外大事。农牧民亲切地把乌兰牧骑称作“毛主席派来的慰问队”“玛奈乌兰牧骑（我们的乌兰牧骑）”。乌兰牧骑的创建及其基层服务，带去了中国共产党和政府对基层各族群众的关怀温暖，密切了同农牧民的血肉联系，丰富了农牧区的群众文化生活，对内蒙古农牧区的民族团结、社会进步和经济文化发展发挥了独特而深远的作用。毛泽东、周恩来、邓小平等老一辈革命家多次观看乌兰牧骑演出，接见乌兰牧骑队员，称赞乌兰牧骑“是值得学习的社会主义文艺战线的一面旗帜”，提倡全国文艺界“向内蒙古乌兰牧骑学习”。1965年5月至12月，内蒙古3支乌兰牧骑代表队根据周恩来总理的安排开展了全国巡回演出。他们走遍了27个省、市、自治区，总行程10多万公里，演出600多场，宣讲30多场，观众上百万人次，在全国产生很大影响。各地文化工作者以乌兰牧骑为榜样，纷纷组队到基层群众中去热情服务。全国各地出现了很多乌兰牧骑式的文化工作队，各个行业涌现出不少乌兰牧骑式的便民服务队。

“文化大革命”期间，乌兰牧骑也和全国其他文艺团体一样，遭到了空前的浩劫。中共十一届三中全会以后，乌兰牧骑得到重新恢复和组建，获得蓬勃发展。为交流和推广乌兰牧骑建设经验，开创民族文化工作新局面，文化部和国家民委于1983年国庆节前夕联合举办了全国乌兰牧骑式演出队文艺会演大会。来自15个省、区的16个乌兰牧骑式演出队，29个民族的400名专业和业余文艺工作者，演出了200多个具有鲜明民族特色的文艺节目。在文化科技卫生“三下乡”活动中，乌兰牧骑发挥了积极作用。乌兰牧骑成为新时期基层精神文明建设的重要窗口。21世纪以来，内蒙古自治区创新乌兰牧骑基层活动方式，配合农牧区公共文化服务体系建设，建立健全乌兰牧骑在农牧区的巡回服务网络。许多乌兰牧骑适应新形势，采用新科技，试行集中演出与分散服务相结合，定点辅导与巡回宣传相结合，成为农村牧区公共文化服务的主力军和文化惠民的排头兵，成为促进农牧区经济社会发展、增强民族团结，维护边疆稳定的文化劲旅和文艺先锋。新时代以来，内蒙古自治区从政策保障、经费投入、队伍建设、组织领导等方面改革和加强乌兰牧骑工作。2017年是第一个乌兰牧骑诞生60周年，习近平给苏尼特右旗乌兰牧骑队员们回信，称赞“乌兰牧骑是全国文艺战线的一面旗帜”，勉励他们永远做草原上的“红色文艺轻骑兵”。2019年10月，内蒙古自治区人大常委会通过了修订后的《内蒙古自治区乌兰牧骑条例》，就乌兰牧骑的设立、建设、发展、保护和管理做出详尽规定。新条例明确规定了乌兰牧骑的性质和职能。乌兰牧骑是面向基层、面向群众，具备先进性、群众性、民族性、时代性，队伍短小精干、队员一专多能、节目小型多样的文艺工作队。属于公益一类事业单位，是公共文化服务体系的重要组成部分。职能包括开展公益性演出，创作群众喜闻乐见的优秀文艺作品，保护、传承民族民间优秀传统文化等八大类。

2018年8月22日，内蒙古苏尼特右旗乌兰牧骑队员在牧区演出