早在第二次世界大战时期，德国科学家在德国佩内明德从事V2火箭技术研究中就已经知道了比例导引的基本原理，但首先进行理论和应用研究的是美籍华裔物理学家袁家骝等人，1943年美国海军支持他们在普林斯顿大学RCA实验室展开比例导引技术研究。第二次世界大战结束后，袁家骝（Luke Chia Liu Yuan，1912～2003）对比例导引的研究成果解密并发表在相关学术期刊中。1950年12月，美国在Lark导弹上成功进行了半主动雷达寻的、比例导引的飞行验证。1952年，美国休斯飞机公司的R.B.贝内特（R.R.Bennett）和W.E.马休斯（W.E.Matthews）完成了脉冲雷达寻的制导系统，后来美国雷神公司（Raytheon Company）的专家发展完成了连续波雷达寻的制导系统，并进一步提出了接近速度动态补偿方法。

在比例导引中，制导误差为视线角速度，生成的制导指令（加速度指令或角速度指令）与视线角速度成正比，是一种典型的误差比例控制关系。

根据制导指令的施加方向不同，比例导引分为纯比例导引，真比例导引，理想比例导引等。通常所谓的比例导引指纯比例导引。

比例导引对活动目标具有良好的制导性能，也能够拦截小机动目标，但控制量需求在制导过程中分布不均匀，虽然能保证视线角速度稳定但视线角速度收敛性不好。由于视线角速度本身对目标机动的灵敏度低，比例导引不适合拦截大机动目标和高速机动目标。