1833年10月完成，1842年12月收录于他的第二部《诗集》。以无韵体的戏剧独白写成，共70行。对于这首诗，丁尼生一反以往的做法，自出版以后，他再也没有改动过。

这首诗的灵感来自古希腊诗人荷马的史诗《奥德修记》。之前许多诗人都曾书写过奥德修斯征战的故事，但丁尼生只将奥德修斯的历险作为本诗的背景。诗歌以尤利西斯（奥德修斯）自述的形式展开，在经历了多年特洛伊战争和返乡路途的磨难与漂泊后，尤利西斯终于回到故乡伊萨卡王国，但他却不再习惯与满足于国内平淡的生活，常常怀念在外征战与冒险的生活。他决定将王位传给已经成年的儿子，召集过去的部下，号召大家再次踏上征途，去创造英雄的壮举与业绩，重演过去的辉煌。

学界对这首诗歌的解读一般分为两种。早期解读大多为正面的，许多人认为诗人丁尼生认同尤利西斯创造丰功伟业的梦想。进入20世纪中叶，评论家更多地注意到尤利西斯自述中的前后矛盾，因而怀疑丁尼生并不认同其做法，此后，对尤利西斯再次出征的反讽性解读开始占据主流。但无论哪种解读，人们几乎公认《尤利西斯》是丁尼生最重要的诗歌之一，是英国经典诗歌，其中结尾两句诗“被时间消磨，被命运削弱，/奋斗、探索、寻求，而不屈服”一直鼓励读者不甘平庸、积极奋进。