按作业方式分为固定剪叉式高空作业平台和移动剪叉式高空作业平台。①固定剪叉式高空作业平台，作业时不允许移动只能定点固定作业的剪叉式高空作业平台。②移动剪叉式高空作业平台，作业时允许移动作业的剪叉式高空作业平台。按照移动方式又分为自行剪叉式高空作业平台、车载剪叉式高空作业平台和人工牵引剪叉式高空作业平台。自行剪叉式高空作业平台通过底盘驱动系统，实现在不同高度工作状态下快速、慢速行走，可以在空中方便的操作平台连续完成上下、前进、后退、转向等工作。与车载剪叉式高空作业平台和人工牵引剪叉式高空作业平台相比，最大的优点是机动灵活。车载剪叉式高空作业平台集四轮移动与二轮牵引于一身，采用汽车、三轮车或电瓶车底盘做平台底架，利用本车发动机或直流电做动力，既可行驶又可驱动平台升降，广泛用于城建、油田、交通、市政、厂区等行业的高空作业。人工牵引剪叉式高空作业平台采用外来动力做牵引，利用三相电源或内燃机做动力，移动方便快捷，适用于远距离作业，主要用于石油、电力、城建、邮电等行业野外高空作业。

剪叉式高空作业平台主要由工作平台、剪叉式升降机构和底盘3部分组成。①工作平台，主要是承载操作者及其使用的工器具。②剪叉式升降机构，主要功能是实现工作平台的升降，升降机构由多级长度相同且首尾相连的剪杆和升降液压缸组成。剪叉式升降机构的基本构造是两长度相同的直杆件通过一个位于中部的轴相互连接构成组剪杆单元，剪杆单元内，两杆仅可以围绕中心，在正交与该轴所确定的方向的平面内转动。多级剪杆单元首尾连接，即构成剪叉式机构。日常使用的剪刀就是一种只有一组剪杆单元的剪叉式机构。剪叉式机构具有可伸展机构的特点：能够在压缩状态和伸展状态间自由变换，压缩时，各杆件互相靠拢，机构非常紧密，伸展后，能够按照设定尺寸覆盖较大空间。③底盘，其主要功能是安装和支撑工作平台和升降机构，为工作平台提供驱动力，实现平台的移动。底盘按是否可移动分为固定式和移动式两种，移动式底盘由驱动系统、转向系统、动力系统和车架组成，其中驱动系统的动力源分为内燃机、交/直流电、蓄电池。

剪叉式高空作业平台通过升降机构的压缩和伸展，实现剪叉式高空作业平台的下降和上升（见图）。

剪叉式机构示意图

剪叉式高空作业平台具有结构紧凑、承载量大、通过性强和操控性好等特点，并适合多人同时作业，使高空作业效率更高，安全更得到保障。