对于关节式工业机器人（机械臂），逆向动力学针对给定的末端运动规律，求取关节所需要施加的力或力矩，即给出力或力矩控制律。例如，关节式工业机器人（机械臂）的主动阻抗控制的力控制律可以表示为如下形式：
式中
为重力项的估计值，是关节位置变量
的函数；
为机器人的雅可比矩阵，是关节位置变量的函数；
为刚度矩阵；
为阻尼矩阵；
是机器人的末端位置偏差；
是机器人的末端速度偏差。
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根据期望的目标动态过程求解所需要施加的关节力或力矩的过程。
对于关节式工业机器人（机械臂），逆向动力学针对给定的末端运动规律，求取关节所需要施加的力或力矩，即给出力或力矩控制律。例如，关节式工业机器人（机械臂）的主动阻抗控制的力控制律可以表示为如下形式：
式中为重力项的估计值，是关节位置变量的函数；为机器人的雅可比矩阵，是关节位置变量的函数；为刚度矩阵；为阻尼矩阵；是机器人的末端位置偏差；是机器人的末端速度偏差。
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