基于特征模型的制导律包含离线设计、在轨实时制导和工程化方法。

计算标称状态下的预测制导的时变动态增益。针对标称制导剖面、标称运动状态和标称参数，以当前时刻为自变量，用数学仿真方法计算从制导起始时刻到标称终点时刻的预测制导的时变动态增益函数。

（1）自适应的全数值预测。实时估计动力学的未知或不确定的综合参数，利用对象的动力学模型预测终端状态，计算预测误差。

（2）进行标称状态下的时变动态增益变换，大幅降低经过变换后得到的广义预测制导对象的动态增益不确定性。

（3）对广义预测制导对象建立特征模型，估计特征模型参数，设计自适应制导律。

为进一步提高制导系统的鲁棒性和精度，采用基于特征模型的制导律作为长周期的制导外环，生成预测制导剖面和预测轨迹，采用基于标称轨迹的制导律作为短周期的制导内环，以跟踪预测轨迹为目的，修正预测制导剖面；长、短周期的预测制导和标称轨迹制导相结合的方法，实现了预测轨迹的在线实时生成和对预测轨迹的高精度鲁棒跟踪。这种方法已应用于航天任务中的高速跳跃式再入。