由中国控制理论与控制工程专家吴宏鑫于20世纪80年代初提出，该理论已经在神舟飞船返回再入中得到成功应用。对于系数未知的常微分方程，通过选取采样周期和进行输入输出变换，可以证明其离散化差分方程的系数和是1。揭示了由线性定常连续系统离散化所得到的差分方程的系数的性质。由于实际被控对象一般为连续系统，计算机控制是针对离散化数学模型进行控制设计的，在连续被控对象未知的情形下，为计算机控制的设计提供了先验知识。

考虑连续时间模型：

与它的零阶保持采样离散时间模型：

式中，和分别为连续时间模型的系数，均为未知实数；为采样周期；和分别为离散时间模型的系数。全系数之和等于1指的是在连续时间模型满足下述条件之一时：

（1）系统定态增益。

（2），

离散时间模型的系数满足如下关系：

当采用其他离散化方法实现离散化时，都可以得到类似的关系。

在实际应用中，可以通过对被控对象进行如下3种变换方法来满足上述2个条件，从而实现全系数之和等于1。

变换（1）：已知连续被控对象的。在被控对象之前串联一个比例环节，则新的离散时间模型的全系数之和等于1。

变换（2）：已知连续被控对象的最大可能范围。

假设三者同号。定义：

在被控对象之前串联一个比例环节。当时，可近似实现新的离散时间模型的全系数之和等于1，并且近似误差不超过10%。

变换（3）：已知连续被控对象的最小时间常数。进行变换（2），并选择采样周期，使。在实际应用中，一般选取，使，可以近似实现离散时间模型的全系数之和等于1。

上述3种变换方法在一定条件下可以解决闭环辨识问题。在闭环辨识中，相当于增加了一个关于待辨识参数的数学方程，可以消除由闭环控制律所引入的待辨识参数之间的相关性。当应用于自校正控制的闭环辨识中时，可以去除对于控制系数先验知识的要求。