在预测制导中，瞬时命中点预测和制导指令设计可以分开进行。

瞬时命中点预测采用当前弹目运动状态预测命中点的方法。瞬时命中点的预测方法包括瞬时拦截三角形预测、命中点视线估计方法、脱靶量预测方法等。瞬时拦截三角形预测以视线角速度为零时，确定到预测命中点的导弹理想飞行方向。

例子1：命中点最短时间预测制导。

对平面拦截问题，按照最短时间最优制导的研究结论，导弹的最优速度方向应指向拦截时刻的视线方向，即满足。

由于命中点时刻的视线角可采用预测关系。因此有。导弹的拦截指向误差满足：

(1)

按照指向误差形成制导指令时，制导律表达式为：

(2)

如果令，则：

(3)

例子2：基于脱靶量预测的ZEM制导。

零控脱靶量（zero effort missdistance； ZEM）是根据当前弹目运动状态估计的脱靶量。在惯性坐标系，弹目的相对运动在坐标方向生成的零控脱靶量可表示为：

①目标匀速运动时零控脱靶量预测为：

(4)

②目标匀加速运动时零控脱靶量预测为：

(5)

式中、和分别为导弹与目标在惯性坐标系的方向、方向和方向的相对距离；为剩余飞行时间；、、分别为目标在惯性坐标系方向、方向和方向的加速度。

③拦截问题的数学模型为：

(6)

式中、和分别为导弹在惯性坐标系方向，方向和方向的加速度。、和分别为导弹与目标在惯性坐标系方向、方向和方向的相对距离的变化率。

④为了保证脱靶量极小，制导律设计以零控脱靶量渐进收敛为准则，采用稳定性理论为设计方法。选择李雅普诺夫函数为：

(7)

⑤以坐标方向为例，设，有关系：

(8)

令，，则：

(9)

⑥制导律：

(10)

例子3：瞬时命中点指向预测制导。

选择导弹最优拦截方向或最优瞬时遭遇点是提高制导性能的关键，如时间最短指标导弹的最优拦截方向是拦截时刻的视线方向。以平面拦截问题为例，最优瞬时遭遇点方向在相对坐标系中用矢量方程可以表示为：

(11)

这里为导弹与目标间的相对距离，而、是未知待定函数，、分别为视线方向和垂直于视线方向的单位矢量，合理地选取待定函数、可以构成不同形式的导引关系。

①视线法或追踪法的瞬时遭遇点。如果：

(12)

②积分比例导引。如果：

(13)

式中为导航增益系数。

③积分形式的真比例导引。如果：

(14)

这里为导航增益系数；为常数。

④最优预测制导。如果：

(15)

式中为导航增益系数；为弹目速度比。

⑤积分形式的广义最优比例导引。如果：

(16)

式中为拦截点的视线方向角；与分别为待定常数。

这种预测方法的制导律一般表达式为：

(17)