“公共空间”作为一个特定名词最早出现在20世纪50年代的社会学和政治哲学著作。20世纪60年代L.芒福德（Lewis Mumford，1895～1990）和J.雅各布斯（Jane Jacobs，1916-05-04～2006-04-25）在城市规划及设计学科领域提出建成环境“公共空间”概念。20世纪70年代，随着第二次世界大战后经济和社会结构转型，西方社会为了明确界定公共和私人利益的关系，以及保障社会个体的权利，出现了“城市公共空间”概念。

城市公共空间主要由政府市政投资或公共团体建设经营，有较为完善的公共设施和良好的自然或人工环境，具体包括城市中的街道、广场、公园、绿地、居住区户外场地、体育场地等。

可供所有居民开展日常生活和社会交往活动，例如游憩、观赏、娱乐、交流、健身、商业或文化宣传等。同时，城市公共空间也具备发挥城市生态效益、防灾避难、体现城市形象等功能。