主要用于为装甲部队和机械化部队提供伴随空中掩护，也可用于保卫重要目标。由苏联阿尔玛兹·安泰设计局研发。是在苏联“道尔”武器系统（代号9K330）基础上改进研制，导弹系统可防御固定翼飞机、直升机、无人机、制导炸弹和导弹。

“道尔”-M1导弹于1986年3月开始研制，1989年3～12月进行了系统试验，1991年开始批量生产，装备部队。“道尔”-M1导弹除装备俄罗斯陆军外，还出口到希腊、塞浦路斯、伊朗、委内瑞拉等多个国家。

“道尔”-M1导弹系统由作战装备和支援装备组成。作战装备的基本构成是9A331战车。战车上的作战装备包括发射装置、9M331导弹、探测与跟踪系统、专用数字计算机等。支援装备包括运输装填车、运输车、技术维修车、全套备件车、导弹自动测试车、电子训练车、连指挥车等。导弹采用鸭式气动布局、差动舵面控制，尾翼可绕纵轴旋转，以减小鸭式舵产生的干扰滚动力矩。导弹采用双推力固体发动机，为导弹助推段和巡航段飞行提供动力。弹上战斗装备包括高能炸药破片式杀伤战斗部、主动式无线电近炸引信和保险执行机构。导弹飞行控制执行机构靠两个固体推进剂燃气发生器供给的燃气工作。

“道尔”-M1导弹系统战车

目标探测由安装在转塔顶部后方的脉冲多普勒三坐标搜索雷达完成。搜索雷达采用频扫天线，可以测量距离在25千米、最大高度在23千米范围的48个目标的距离、方位及高度，并自动进行威胁评估。目标跟踪和导弹制导由Ku波段多普勒雷达完成。雷达天线为有限扫描的相控阵天线，笔形波束宽度约为1°，波束在空间扫描范围为15°×15°。相控阵天线右方安装有一台电视摄像机，可对目标进行自动跟踪，跟踪距离为20千米。电视制导系统用于在地杂波混乱、电磁干扰环境下，作为雷达跟踪的补充手段。

每辆发射车上装有2个导弹发射箱，每个导弹发射箱内装有4枚导弹，整个箱体可运输、装填和发射。发射箱总质量为930千克，为铝合金制成的扁平长方形结构，箱内分隔成4个单独的部分，装有发射弹射装置及接插件。系统采用垂直冷发射技术。导弹发射时，点火电路点燃火药，产生高温高压的燃气，推动活塞向上运动，顶在导弹尾端的活塞杆推动导弹切断销子，推动导弹沿着导轨垂直向上运动，顶破发射箱易碎盖，冲出发射箱。