由美国麦克唐纳·道格拉斯公司（今并入波音公司）研制，供美国海军和空军使用。“捕鲸叉”导弹经过数次改进，先后发展出9个型号。此外，美国还在“捕鲸叉”导弹的基础上研制出“斯拉姆”（SLAM）系列空地导弹。

“捕鲸叉”导弹虽有多种改型，但其气动布局和外形基本相同。弹体为细长圆柱体，尖形鼻锥，弹体中部和尾部分别有呈“×”形配置的梯形弹翼和三角形操纵尾翼，在两弹翼间的腹部有埋入式进气口。导弹采用模块化结构，可分为制导、战斗部、推进和控制4个舱段，水面舰艇和潜艇平台发射的“捕鲸叉”导弹还装有助推器。制导系统主要采用中段惯性导航、末段主动雷达制导及GPS导航系统。战斗部为半穿甲爆破型。

“捕鲸叉”基本型Block1导弹于1971年开始研制，1977年服役。Block1B型于1982年服役，在Block1型的基础上增加了电子反干扰（ECCM）能力，能以更低的高度巡航并增加掠海攻击模式。Block1C型于1985年服役，较Block1B型射程增加至124千米，改进了导引头使电子反干扰能力更强，可以选择掠海攻击或俯冲打击模式。Block1D型于1989年开始研制，计划将射程增至240千米，当目标丢失后可以再次攻击，但随着苏联的解体于1993年停止生产。Block1G型于1997年服役，在Block1C型基础上集成了新型雷达模块。

Block2型于1996年开始研制，2001年服役。该型导弹增加了惯性制导/GPS系统，使其在保留反舰能力的基础上还具备对地攻击能力。Block2+型于2012年开始研制，在Block1C型基础上进行网络化升级，增加了GPS导航模块和打击武器通用数据链（SWCDL）使得导弹可以在飞行过程中进行重定位，处于研制阶段。Block2+ER型于2015年开始研制，换装了效率更高的发动机和质量更小的先进战斗部以增加燃料携带量，射程将增至248千米，处于研制阶段。

Block3型于2007年开始研制，具备网络化和超视距打击能力，但2009年项目取消。

“捕鲸叉”导弹出口的国家或地区主要有澳大利亚、加拿大、伊朗、以色列、意大利、日本、韩国、科威特、新西兰、葡萄牙、西班牙、泰国、土耳其、阿联酋、巴基斯坦、印度、英国、沙特和中国台湾等。可装备A-6、F/A-18、S-3、P-3、P-8、B-52等战机以及“阿利·伯克”级驱逐舰、“提康德罗加”级巡洋舰、“海狼”级和“洛杉矶”级潜艇。

作战使用方面，1986年，美国驱逐舰发射5枚“捕鲸叉”导弹击沉了3艘利比亚巡逻艇。1988年，美国驱逐舰发射1枚“捕鲸叉”导弹击中了伊朗1艘导弹艇，战机发射2枚“捕鲸叉”导弹击沉了伊朗1艘护卫舰。