在中国南方盛产竹材的地方，用竹材建造房屋和桥梁等由来已久。利用竹篾编成的竹索做成能跨越100米左右的悬索桥，称为竹索桥。竹桥在中国的应用有悠久的历史。20世纪80年代后期，采用胶合压制技术制成的胶合竹开始出现，最初主要用于地板、汽车底板、包装箱等，后来由于中国木材缺乏，胶合竹板被广泛用于混凝土结构的模板。21世纪初，世界上一些学者和工程师开始试图将胶合竹用于结构的用途，参照工程木的称谓，这些用于结构的胶合竹材也统称为工程竹。

作结构材料用的竹材，其原料毛竹在中国南方各地均能种植，一般4～6年即可成材。毛竹的直径为15厘米或更粗，中空呈管状，内有横隔，壁厚约为直径的1/10。竹干有节，节距从根到梢随直径的减小而增大。竹材的强度主要由管状纤维支持。毛竹在生长过程中，可认为是一根受风力作用的悬臂梁。与树干相似，为了适应任意方向的风力，竹干呈圆形，但管状截面则胜于树干，将材料集中于应力大的外部，并以竹节的横隔作加劲肋保证局部稳定。维管束随管壁应力由内到外逐渐增大而加密。

与伊春海林的鱼鳞云杉比较，采用无节的竹壁小试件，按木材清材小试件类似的试验方法，测定毛竹的各项力学性能。毛竹除受压强度仅为鱼鳞云杉的1.5倍外，拉、弯、剪强度均为鱼鳞云杉的2倍，但各项弹性模量却均稍低。木节、斜纹等天然缺陷对木材强度的影响很大，可是竹节反而使受压和受剪的强度提高，仅顺纹受拉强度在竹节处比竹节外降低约30%。由此可见，竹壁可利用的强度远高于木材，但竹材不如木材便于加工，通常用整竹制作结构，但整竹的截面有限，其承载能力受到限制。

竹结构按制作构件的材料大致可以分为圆竹结构及胶合竹（也称工程竹）结构。中国对圆竹在建筑中的应用做了大量的研究。除测定竹材的物理力学性能外，还进行了整竹杆件承载能力，螺栓连接及竹屋架的试验。竹材自重轻，便于架设多层建筑在建造和维修时的脚手架，所以竹脚手架在中国曾一度得到大量应用。在南美等竹材产区，采用瓜竹制作的圆竹结构比较广泛地用于建造桥梁等建筑。国际标准化组织（ISO）于2004年公布了针对圆竹结构的ISO22156（Bamboo-Structural Design）标准。

胶合竹结构的构造形式可以基本参照现代木结构，采用钢螺栓加节点板进行构件之间的连接。因为胶合竹结构采用竹材这一绿色环保材料，同时更适合现代工业化加工和施工建造，所以越来越受到关注。