根据运行平台分类有ROV控制技术、AUV控制技术、AUG控制技术等；根据任务不同分为姿态控制技术、路径规划技术等。
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. 理学 . 海洋科学 . 海洋技术 . 海洋通用技术 . 水下推进技术 . 潜水器控制技术潜水器控制技术
/UUV control technology/
最后更新 2024-04-03
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针对无人遥控潜水器（remotely operated vehicle; ROV）、自主或无人潜水器（autonomous underwater vehicle; AUV）、水下滑翔机（autonomous underwater glider; AUG）在内的多种潜水器的运行控制、姿态控制需求和路径规划需求，利用ARM、工控机等平台实施多任务实时控制的技术。
- 英文名称
- UUV control technology
- 所属学科
- 海洋学
针对ROV远程有缆的特点，利用电力载波技术远程同步传输能量与信息，因ROV供能充足可携带较多数量推进器，ROV多采用过驱动矢量推进控制技术控制。
AUV需要自行携带电池完成自身能量供给，因此推进器数量较少，多采用欠驱动推进技术控制，且因无缆线提供信息，多采用声学技术通信和定位。
AUG通过控制调整浮力和倾斜角获得推进，能量消耗少。
对潜水器姿态和航行状态进行具体调整的技术，根据控制律原理不同分为PID控制技术、模糊控制技术，滑膜控制技术等多种不同类型姿态控制。
结合导航技术，为潜水器规划一条前往目标点的最优路径的技术，多采用同步定位与建图（simultaneous localization and mapping; SLAM）、快速扩展随机树（rapidly-exploring random trees; RRT）等算法。
京公网安备 11010202008139号
