生于莫斯科，卒于莫斯科。1928年起在地方报刊发表作品，以写儿童诗著称。1935～1937年在莫斯科高尔基文学院学习。卫国战争时期在南方战线和空军报社工作。1950年加入共产党。著有儿童诗《三个公民》（1935）、《儿童诗集》（1936），儿童剧《红领巾》（1946）、《我要回家！》（1949，获1950年度斯大林奖金），寓言集《快乐的兔子》（1963），话剧《泡沫》（1975）等。1962年起任电影讽刺杂志《灯芯》主编，为此获1978年度苏联国家奖金。他熟悉儿童的心理特征，善于使用儿童语言，通过对儿童所熟悉的生活、游戏、有性格特点的各种动物的描写，引导小读者认识周围世界，培养他们爱劳动、爱生活的思想品质。

米哈尔科夫于1945年起任苏联作协理事，1959年起任俄罗斯联邦作协书记处书记。1965～1970年为莫斯科作协第一书记。曾获俄罗斯功勋艺术家和社会主义劳动英雄称号。