生于库尔斯克一个农民家庭，卒于库尔斯克。4岁因病双目失明。曾在莫斯科盲人学校读书，并学习世界语。1909年在国际世界语协会的帮助下，至英国伦敦皇家盲人师范学校学习。1914年前往日本，钻研日语，开始用日语写作。后又去泰国、缅甸、印度等国漫游，1921年因参加日本社会主义联盟的活动和“五一”示威游行，被日本当局逮捕和驱逐出境。1922年经上海来北京，在北京大学教授世界语，寄住在鲁迅家，同鲁迅结下深厚的友谊，1923年返回苏联。曾将马克思主义经典著作译成日文。爱罗先珂的作品，用日语出版的有《夜明前之歌》（1921）、《最后的叹息》（1921）和《为了人类》（1924）等三种童话和剧作集。在中国出版了用世界语写的童话和诗歌集《某个孤独的灵魂的呻吟》（1923），其中童话《枯叶杂记》（由胡愈之译为中文）对中国被压迫的人民深表同情。鲁迅译有他的《爱罗先珂童话集》（1922）和童话剧《桃色的云》（1923）。苏联从1962年开始根据中文、日文和世界语翻译出版爱罗先珂的作品，1977年又出版了他的《选集》。