地平坐标系可以分为地平直角坐标系（图1）和地平球面坐标系（图2）。

地平直角坐标系的原点为O₀，O₀X轴在通过O₀点的地平面内，指向正东；O₀Y轴在通过O₀点的地平面内，指向正北；O₀Z轴垂直于地平面，并且O₀XYZ构成右手直角坐标系。

图1 地平直角坐标系

地平球面坐标系的3个坐标为斜距、方位角A和仰角E。斜距为O₀到空间某点N的距离；方位角A在地平面上，按顺时针方向从正北量到矢量O₀N在地平面的投影的角距；仰角E为矢量O₀N与地平面的夹角。

图2 地平球面坐标系